自動車（本体） クチコミ掲示板

完全自動運転が実現した世界（雑談スレ）

[ダンニャバード]

私は個人的に「趣味のクルマに自動運転なんていらない」と思っていますが、生活の足や業務上の移動手段などではやはり自動運転が適していると考えます。その方が安全になるので。
米中などではすでに実証実験の域を超えつつあるように、完全自動運転は実用化目前です。

そこで、実用化したらこのように便利になるだろう、という希望的な予想から、このような問題が発生するかも？という問題点などを想像しながら、雑談したいとスレ建てました。
批判的な意見も多いと思いますがお手柔らかに。(^^ゞ

自動運転の技術的な課題ではなく、自動運転になった場合の社会的な変化やビジネス的なお話ができたら嬉しいです。



現行の自動運転タクシーですが、すでに海外で実用化されつつあるシステムはおよそ下記のような運用方法です。
１．スマホアプリ必須
２．アプリ上で乗車位置と降車位置を設定
３．運賃はアプリ上で決済

サンフランシスコでのウェイモの利用例
https://youtu.be/bjRat3J3gpM?si=bxBAe7Kq4yvHQvxN

これが一般化すればもうマイカーはいらなくなります。（趣味のドライブ用だけで良い）
たとえば日常の買い物の足に使う場合、お気に入りルートとして「自宅〜いつものスーパー」をアプリに登録しておき、「○時にAルート」と指示するだけで玄関前にクルマが来る。
スーパーで乗り捨て、買い物が終わる頃にまたアプリで呼ぶだけ。

デートや小旅行などでも同様に使えそうです。
目的地でクルマは乗り捨てられるので駐車場待ちもなければ駐禁の心配もいらない。
完全自動運転だからアルコールもOKです。
ドライバー不要だからコストは抑えられ、現行タクシーの数分の一で利用できるようになれば、私のような片田舎住まいの人間でもクルマを手放して自動運転タクシーを利用するようになります。
もちろん免許返納した高齢者には非常にありがたい存在になりますね。

需要が高まれば大人数用の大型車両も出てきそうです。
20人乗りバスタイプを呼んで宴会しながら旅行を楽しむとか、トラックタイプを呼んで引っ越し業者を使わずに済ませるとか、可能性は広がります。
完全自動運転が実用化すれば、新たなビジネスチャンスが多く生まれそうですが、同時に廃業に追い込まれる業界も多そうです。
てか、ドライバーが不要になるわけですから、失業者が増えそうです。
でもずっと人手不足と叫ばれてるわけですから、ちょうど良いのでしょうかねぇ・・・

書込番号：25943385

[のり太郎 Ｊｒ]

自動運転は夢がありますよね。
それと同時に交通監視制御システムも出来上がる事も妄想してます。その頃には自分は生きてないと思いますけど。

上り坂手前からの自動加速
信号青と同時に各車一斉にスタート
最高速度の引上げ
料金所での渋滞緩和

ハードルは高いものの渋滞緩和は間違い無いでしょうね。

若しかしたら自家用車も要らない時代かもしれませんね。

書込番号：25943435　スマートフォンサイトからの書き込み

[ダンニャバード]

完全自動運転車が本当に安価で使いやすいものになったとしたら・・・

一定以上の所得があるビジネスマンが通勤に使うようになりそうです。
そうなると朝の通勤時間帯になれば、住宅地やタワマン周辺には乗車待ちの自動運転車が行列を作りそう・・・
そのための乗降ゾーンが必要かもしれません。（上記リンク先動画にあるウェイモ乗降ゾーンのようなもの）

自動運転車両は当面は超安全運転のため動作が遅いですから、渋滞の原因になるのは必至でしょうね。
いずれ車両同士が通信して、渋滞の原因になってしまうことを避けるようになるでしょうが、それは自動運転車の割合が一定以上にならないと実現しない気がします。

また、自動運転車両が需要を上回る時間帯などに、配車待ち車両などが待機する場所が必要になるかもしれません。
共通の充電ゾーンなどでうまく充電ができるタイミングになれば良いですが、充電の必要もなく、配車予定まで中途半端な時間が余ってしまった場合、空車のまま走行を続けるのか？どこかで路上駐車するのか？その場合は駐禁にならないのか？など、考え始めると楽しいです。

書込番号：25943445

[ダンニャバード]

＞のり太郎 Ｊｒさん

ありがとうございます。
渋滞緩和はかなり期待できると思います。
そもそも自然渋滞の原因は人間の心理的な行動から生まれるようなものでしょうから、AIになれば少なくともそれは解消できそうです。

自家用車は趣味のスポーツカーなどはずっと残ると思いますが、道路上に自動運転車の割合が増えれば、手動で走る楽しみが得られるのか？ちょっと想像が難しいです。

書込番号：25943451

[ひろ君ひろ君]

旅客は現実を見ると　電車（モノレールを含む）でも　全国１０か所くらいだから　
まだ先は長いんじゃないかな
自動技術で事故率が　人間運転の1/100になるらしいが

それより　大型トラックにキャビンが無くなれば
１２ｍ全長を　すべて荷室に充てられるので
それだけでも　高速道路の物流効率は２割増しにできそう

人間が乗らなければ人身事故補償はしなくていいわけで
人間の乗る車両の　高速道路への乗り込みは
対無人自動運転車両への　サポートビーコン
（四隅角から　自車の進行方向などの赤外線コードを照射）
発射を義務づける（旧車も対象）

これぐらいしても
事故率は　人間運転の1/10000程度で
その　万が一の事故処理は課題かと

書込番号：25943452

[gda_hisashi]

＞ダンニャバードさん

日本での問題は車自体の自動運転の
ハード的問題より

交通インフラ(道路等)の問題を解決できりか

かな

サンフラシスコの動画でも
日本だったらここに駐車車両がズラリ居そう


元々道幅が狭くか拡張性に乏しいからな

書込番号：25943453

[ダンニャバード]

＞ひろ君ひろ君さん

＞それより　大型トラックにキャビンが無くなれば
＞１２ｍ全長を　すべて荷室に充てられるので

なるほど！
その着眼点はさすがです。参考になります。

＞事故率は　人間運転の1/10000程度で
＞その　万が一の事故処理は課題かと

事故はゼロにはできませんね。それは間違いないです。
ただ事故率が下がれば、万一の事故の対応だけで良いわけで、そうなれば保険料も安くなります。
完全自動運転車の保険は当然ながら、自動運転の製造メーカーかそれに近い存在が追うべきです。
しかし事故率が有人運転の1/100になれば保険料も1/100で良いわけで、もっと下がればそれすら不要になります。大企業なら保険会社に支払うよりも、万一の場合は経費で賄えば良いわけですから。
実際、確か警察車両などは任意保険に入っていなかったかと。万一の保証は警察という組織が負担したほうが、全ての車両に保険を掛けるよりも安上がりのはずですから。


＞gda_hisashiさん

インフラや法整備は、当然ながら同時進行でやらなくてはいけませんね。

書込番号：25943463

[ダンニャバード]

訂正です。警察車両も今は任意保険に加入しているようです。
https://kuruma-news.jp/post/510490

しかし自衛隊の車両は任意保険も自賠責も入っていない（入れない）そうです・・・
自衛隊基地近くでは自衛隊車両に遭遇する機会が多いですが、万一接触した場合はどうなるのか？ちょっと興味が湧きます。

書込番号：25943464

[gda_hisashi]

.>それだけでも　高速道路の物流効率は２割増しにできそう

もうすでに研究中のようですが
トラックを自動運転させ高速の主要ＩＣ付近のターミナルから主要ＩＣ付近のターミナルまで無人で走らす

これが増えれば東名高速での大型トラック３ワイド（３車線並び）とか減るかも

書込番号：25943474

[use_dakaetu_saherok]

刺身の上にタンポポのせるのと同じで人を雇う方が安いんですよ。ほとんどの国で。

（タンポポじゃなくて菊だし、それだけをする仕事はないけど）

書込番号：25943475　スマートフォンサイトからの書き込み

[ダンニャバード]

＞use_dakaetu_saherokさん

それが無人運転の方がすでに安かったりします。
https://newsdig.tbs.co.jp/articles/-/1312566

大人の事情もあるでしょうけど、現在の技術ですでに安価にできるんだったら、将来はもっともっと安くできるわけで、たぶん今のタクシーの何分の一になるんじゃないかと。

あと、「無人だからこそ使いたい」という人も多いと思います。
人によるとは思いますが、私なんかはタクシーをあまり利用しない理由の一番は「運転手に気を遣うから」だったりします。

会話するのも黙ってるのもどちらもできれば避けたく、車内に自分一人が一番快適だから、移動はほとんどマイカーだったりするんですよねぇ。

書込番号：25943487

[use_dakaetu_saherok]

＞ほとんどの国で。

書込番号：25943495　スマートフォンサイトからの書き込み

[ねずみいてB]

＞ダンニャバードさん
自動運転の世界というイメージは、あまり頭に持てていないのですが、車としてのイメージは、ナイトライダーのキット2000ですね

お堅く考えれば、その目的が、事故防止なのか、利便性なのか、社会の効率性なのか、それぞれの思惑があり、まとまっていない感じですね

日本に限って考えれば、まずは自動車専用道路からにしてほしいです
それも、ひろ君ひろ君さんが言われたトラックなどから・・・
たぶん、コンテナターミナルあたりでは、一生懸命無人化やってると思うので、ターミナルからの拠点間輸送とか、トレーラーヘッドが無い、コンテナシャーシだけの自律輸送とかが早そう
次に、人の移動では、ウーブンシティで十分実証してほしい

完全自動運転車の所有の仕方（はたして、その時に所有という概念があるのか？）や料金、行き先の設定など、考えれば・・・
気まぐれマイカードライブ派のわたくしとは、なかなか相容れないイメージがあります
今ですら、家族や知人と車に乗るとき、できれば自分の車で、自分で運転したい派です
運転支援は、充実してほしいし、車とのコミュニケーションも、キット2000や、車でなくても、ドラえもんみたいなやり取りができると楽しそう
あとは、車対車や、信号、街頭カメラなどともリアルタイムで通信して、まずは交通事故防止につなげてほしい

まぁ、行き先で疲れて、一言、自宅へ・・・っていうイメージだけは、よく分かります

あと、エネルギーに革命的な進歩があれば、いままで道路インフラがあまり整備されていない地域は、一気に空に飛び出して、ドローン化された上での完全自動運転になるかもしれません
（固定電話や有線インターネットが無く、一気にスマホ化したイメージで・・・）

書込番号：25943515

[use_dakaetu_saherok]

審判をAIにすべき、なんて話を聞いた時にも思うことなんですが。
本当にAIの判定だったら納得できるんですかね。フランス五輪のデジタルルーレットにすら納得できないのに？
審判に対してリスペクトがない競技が成立するとは思えません。

同じように『AIタクシーだから気を使わなくていい』では、清掃費用や設備の保全費用がかさんでうまくいかないと思います。（中国のようにガチガチの監視社会にする？）
人間がAIに対してリスペクトできるようになって初めて、AIが社会インフラの責任を担うことができるんじゃないでしょうか。

書込番号：25943516　スマートフォンサイトからの書き込み

[槍騎兵EVO]

＞ねずみいてBさん

>ナイトライダーのキット2000ですね

それを言うならナイト2000ですね。

良く見てたなぁ。こういう車が出来たらいいなとは思っていましたが、まさか生きてる間に実現性が見えてくるとは思いませんでした。

AIの進展も。ターミネーターの世界が将来訪れない事を祈る・・・

書込番号：25943529

[麻呂犬]

完全自動運転世界…
そのような仕様の車を買えるわけもない私は触媒も付いていないガソリン臭を吐きながら整然と然し乍ら制限速度を守って走る車郡に埋もれジリジリしながら走っているでしょうね。

書込番号：25943541　スマートフォンサイトからの書き込み

[ユニバーサルセンチュリー]

名古屋市で明日から自動運転車が走り出しますね。
愛知自動運転シャトル
https://ssw.web.docomo.ne.jp/trmi2024/

名古屋駅（スパイラルタワーズ）とSTATION Ai間の往復ですが、名古屋駅周辺の道は屈指の交通量と無法さがある混沌とした道です。
ここを無事故で実用化できたら、全国展開も全く問題なくできそうな気はします。
今は形式上レベル2で運転者が乗っての運行で、映像を見ると運転者は最後の安全装置という役割みたいです。

自分は一般道での自動運転はまだまだ先の話と思っていましたけど、シャトル型式とはいえ名古屋市内のあの場所を自動運転できるのは驚きです。
日本でもバスやシャトル便なら自動運転に変わる日も近いかもしれませんね。

書込番号：25943547

[ダンニャバード]

＞ねずみいてBさん
＞use_dakaetu_saherokさん
＞槍騎兵EVOさん
＞麻呂犬さん

ありがとうございます。

ナイトライダー、好きだったなぁ〜
https://youtu.be/D6RehHRXhDU?si=LaBknDtSE_LCd-ME
ナイト2000は夢に見るほど憧れましたね〜

自動運転はなんだかんだ言ってもすでに海外で実用化が進んでいますから、望むと望まざるとに関わらず、いずれ日本にも導入されるでしょう。
ウーバーのように海外の企業が日本市場に展開する形で進むでしょうから、システムも車両も海外製になってしまいそうです。
しかしウェイモがジャガーの車両を採用しているくらいですから、最低限、日本ではやはり日本車をベースに使ってもらえるよう、日本車メーカーには頑張って欲しいですね。

＞審判をAIにすべき、なんて話を聞いた時にも思うことなんですが。
＞本当にAIの判定だったら納得できるんですかね。

私はあちこちで書いてますが、AI研究は即刻世界で禁止すべき、と思っている人間です。
でもそんなことは不可能だと言うことも理解しています。
嘆かわしく思うのは、日本ではAIの研究はランキング外レベルですが、既存のAIをユーザーとして利用することには非常に積極的だと感じます。
そして何でもかんでもAIに判断させよう、という風潮がすごくイヤです。

今朝のNHK朝イチで大腸がんについてやってましたが、その検査にもAIを積極的に活用しよう、といっていました。
人間の目では見落としがちな難しい検査をAIでやってもらえば精度も効率もあがるでしょうけど、そんなことばかりやっていたら人間の能力は伸びませんよね？
初期の頃はAIがピックアップしたものを人間が再チェックして確定する、という形を取るでしょうけど、AIはどんどん能力を上げてきますから、いずれAIの判断の方が人間よりも正確になります。そうなった時点で人間のチェックは必要なくなり、AI任せになります。
そうしていずれ、ほとんどの判断に人は必要なくなり、AIが全てをコントロールするようになってしまいます。
人はAIの指示に従うだけ、という未来がまもなくやってきそうで怖いですね・・・(T_T)

書込番号：25943561

[ダンニャバード]

＞ユニバーサルセンチュリーさん

Oh！
情報ありがとうございます。
いよいよ日本でも一般人を乗せての実証実験開始ですね。
https://youtu.be/wdwuVvU8rlg?si=45w-IVpQ1Un8L4Fi

でも動画を見るとドライバーシートに監視員？が乗ってますね。
このあたりはたぶん法整備が進まないとどうにもならないんでしょうね。

車両は北米向けのシエナでしょうか。
左ハンドルのままですし、トヨタの車両ですがシステムはアメリカ製って感じでしょうか。
トヨタがどの程度絡んでいるのか？興味深いです。
そういえばトヨタは中国の企業と組んで、中国で自動運転のサービスをすでに開始していたと思いますが、その後どうなってるんでしょうね。
そこで培ったノウハウを日本に持って帰ってくればすぐにでも実証実験レベルにできるでしょうけど、中国からの技術の輸出になってしまうと色々と手続き的に難しい面もあるのかもしれませんね。全くの想像ですが・・・

書込番号：25943569

[柊 朱音]

お疲れ様です。
個人的にまず実現してほしいのは自動運転タイプのトレーラーでしょうか。
こちらを高速道路限定で使用する形で。
それなら2024問題の解決の一つの形になると思います。
それともう一つは過疎地域の交通手段としての自動運転タクシーですね。
こちらについて、問題となるのは自動運転の精度となりますが、これは別スレで出した精神と時の部屋方式のAI学習で改善の見込みができてきたように思います。
学習精度の課題をクリアできればかなり期待できるのではないかというのが個人的な感想でした。

これができればようやく過疎地でも免許を持たなくてもいい時代になるかな？

書込番号：25943573　スマートフォンサイトからの書き込み

[茶風呂Jr.]

どこでもドアが開発されれば移動手段自体が不要になったりして。

まぁ、空想科学ですけど。www

書込番号：25943578

夏休みの自由研究

[KIMONOSTEREO]

https://news.yahoo.co.jp/articles/4281c8d81a3dbcc1666fd56be009e5b81eb21277


みなさんちゃんと止まってますか？


まぁ、信号のある横断歩道で信号に関係なく渡るご老人も居たりしますけどね。

書込番号：25938973

[桜.桜]

ニュースで無くスレのタイトルうざっ!

書込番号：25939005　スマートフォンサイトからの書き込み

[KIMONOSTEREO]

内容に夏休みの自由研究として提出したとありますよ。何がおかしいのでしょうか？

書込番号：25939007

[まりも３３号]

ニュースになる前にYouTubeで観ました
おばあちゃんが止まらないのは余裕がないんだろうな
いかつい兄さんは実は心が優しいから、私は知っていた

書込番号：25939051

[ZXR400L3]

＞KIMONOSTEREOさん

まいどです。

地域性はあると思いますよ。

神戸は止まりますし、止まってくれますね。

書込番号：25939139

[KIMONOSTEREO]

＞まりも３３号さん

だいたいそんな感じですよね〜。個人差はありますけど、どっちかというとこの少年の調査結果ですかね。


＞ZXR400L3さん

毎度です。
地域性あるあるですが、修羅の街、福岡でも田舎町では割とみんな止まりますね。でも傾向はやはりこの調査に近いですかね。
福岡市内や北九州市内はちょっとわかりませんが、、、

書込番号：25939192

[まりも３３号]

>ニュースで無くスレのタイトルうざっ!

皆さん、スルーなのは、バツがあるからなのか

書込番号：25939282

乗車人数が増えても制動距離は同じ その3

[use_dakaetu_saherok]

その1
https://s.kakaku.com/bbs/-/SortID=25923955/

その2
https://s.kakaku.com/bbs/-/SortID=25932232/

乗車人数が増えても制動距離は同じ
ということをどなたでも分かるように説明する試みです。


その1のスレ題動画
96km/hからフルブレーキ。
1人、4人、7人、7人と200kgの荷物で、それぞれ制動距離が同じ。
https://youtu.be/MRxr757Q9nk?t=211

ブレーキ踏み量を一定にしたJAFのテスト動画。
1名乗車に比べて定員乗車は制動距離が伸びる。
https://www.youtube.com/watch?v=-dw1avumTpI


日中仕事で確認できない間に前スレが200件まで到達してしまいました。

私が書きたいレスは一つだけなのですが、私にとっては驚きの内容でどうしても書きたかったので、しつこいことは重々承知の上でもう1回スレ立てさせてもらいます。

書込番号：25938419　スマートフォンサイトからの書き込み

[ひろ君ひろ君]

もう　お腹いっぱい　式転回するなら　構成のわかる　模試図　くらい載せてください

書込番号：25938428

[use_dakaetu_saherok]

ABS作動イメージ	Honda T.R.-C.ABS・M.A.-C.ABS 高制御性/運動のための具体化技術 図10	タイヤがロックしている時間の差

＞ナイトエンジェルさん

＞https://s.kakaku.com/bbs/-/SortID=25932232/#25937648
＞ABSは、設定された一定の強さでパッドを押し付け、ロックしたら、緩め、ロック回復したら、また同じ強さでパッドを押し付けるという動作を瞬時に繰り返してやっていると理解していますが、

なるほど。ナイトエンジェルさんはFig. Aのようにお考えになったということですね。
正直この発想はありませんでした。

これまでの説明で、私は少なくともFig. B のように伝わっているだろうと思い込んでいました。


＞https://s.kakaku.com/bbs/-/SortID=25932232/#25937875
＞１、ＡＢＳ作動中にシステムがブレーキ圧を変えているという根拠は？

実際には、Fig. Cのような制御となります。
その理由は2で説明するとして、ねずみいてBさんのリンク先にあった 図10はまさにそのような線図となっています。

https://www.honda.co.jp/factbook/motor/technology/19950900/006.html
Honda T.R.-C.ABS・M.A.-C.ABS 高制御性/運動のための具体化技術 図10

ABSが働いている最中にも、減圧開始/加圧開始するブレーキ圧＝キャリパ液圧が細かく変動していることがお分かりいただけますでしょうか。

ABSがタイヤロックで減圧し、ロック回復したら加圧するのはご理解のとおりです。そのため、ABSには人がペダルを踏んだ圧力およびABS自身が減圧/加圧した圧力を知るための液圧センサが搭載されています。

Fig. Aのように常に決まったブレーキ圧で減圧を開始するような制御にしてしまうと、そのブレーキ圧は最大積載量を想定した圧力にしないといけなくなるため（Fig. A-1）、車重が軽い時にはタイヤロックから制御開始（減圧開始）までの時間が長くなります（Fig. A-2）。
そのため、タイヤロックしている時間が長くなり、軽い時の方が制動距離は伸びてしまいます。

また、何度も書いているように、ABSが作動開始する（1回目のタイヤロック）までのブレーキ圧は人がペダルを踏む圧力です。
一定圧力まで到達しない限り減圧し始めないということは、車重が軽い時には、タイヤロックした後にさらにペダルを踏み込まない限り、そもそもABSが作動しないということになってしまいます。


＞２、また、どのような制御でブレーキ圧を変えているのかもお答えください。

1で書いたように、車輪速センサと液圧センサを用いたフィードバック制御が基本となります。
そもそもFig. Aのように常に決まったブレーキ圧で減圧/加圧するのであれば、車輪速センサは必要ありません。

Fig. C のような制御では、ABSはタイヤのロックを検知すると、ロックした時より低いブレーキ圧まで減圧します。
そこから再び加圧し始め、またロックすると、今度は先ほどより少しだけ高いブレーキ圧まで減圧します。
そこから再び加圧し始め…、と繰り返すことで、ブレーキ圧をロック限界に近づけていきます。

書込番号：25938433　スマートフォンサイトからの書き込み

[use_dakaetu_saherok]

＞ひろ君ひろ君さん

https://s.kakaku.com/bbs/-/SortID=25923955/#25931647
はい。模式図です。

書込番号：25938435　スマートフォンサイトからの書き込み

[ひろ君ひろ君]

これって　構成を紐解くと　問3に　変えられるんじゃ　ないの?　　小文字mが踏力

書込番号：25938445

[ひろ君ひろ君]

ディスクブレーキは一見ややこしいそうに見えるが
車輪とディスク径の比率は可変できないので
電車のプレスブレーキと等価
なんなら　レールを押し付ける　トロッコブレーキとも等価で
問3 と同じとも言えます

書込番号：25938451

[use_dakaetu_saherok]

＞ひろ君ひろ君さん

https://s.kakaku.com/bbs/-/SortID=25932232/#25937527

問3はこちらですね。
はい。そう思います。

ひろ君ひろ君さんにはずっとレスできず申し訳ありませんでしたが、特に間違っていそうなところもありませんでしたので。

書込番号：25938454　スマートフォンサイトからの書き込み

[ひろ君ひろ君]

問3の出題で　悩んだんだけど　本来は自由台車の質量は　Mーm にするか悩みました

このほうが式がエレガントになるかなと

書込番号：25938460

[ひろ君ひろ君]

あとは　ABS は魔法の絨毯　ではなく
駆動方向の制動力を調整することによる
最大静止摩擦力を　駆動とサイドフォースに振り分ける　現存する発明です

書込番号：25938469

[ひろ君ひろ君]

前のレスに対する印象は

一部の方々が

あんなこといいな　できたらいいな

で　発明の構成要件を無視してしゃべっているので　そりゃ　話は発散するのかと

書込番号：25938476

[ひろ君ひろ君]

あれ　この図って　何がまずかったのかな

書込番号：25938540

[ひろ君ひろ君]

ABS　ハイドロユニットの構成図では　油圧センサーのある例は稀ですね

というより　油圧まで診るシステムは　そのメーカーの売りなんだかと

書込番号：25938541

[ひろ君ひろ君]

私も又聞きなので　不正確かもしれませんが

通常走行時も　角速度　角加速度　を検出して
許容されるロック率（角加速度の最大値）を学習することにより
ABS制動時の検出精度を高めていると聞きます。

（夏　冬　タイヤの特性や前後異径を学習）

書込番号：25938552

[ひろ君ひろ君]

せっかく　いい図　をご用意いただき　申し訳ないのですが

ロック検出は
急激な角速度減少　と　加角速度　から判定していますので
油圧が高まった位置で検出してるわけではないのでは
と思います。

結果として　小〇位置には成るんですが

書込番号：25938574

[use_dakaetu_saherok]

＞ひろ君ひろ君さん

＞油圧まで診るシステムは　そのメーカーの売りなんだかと

そうなんですね。
ABSの制御ロジックの変遷は存じあげないのですが、私の読んだ文献にはすでに油圧を診ているものが載っていました。
（文献名は忘れました）

今はもうそっちの方が一般的なんじゃないかと思います。


＞通常走行時も　角速度　角加速度　を検出して
＞許容されるロック率（角加速度の最大値）を学習

＞ロック検出は
＞急激な角速度減少　と　加角速度　から判定

＞油圧が高まった位置で検出してるわけではない

はい。私もその認識です。

制御を表現するには、
�@ 横軸に時間―縦軸に減速加速度（Gセンサ値）
�A 横軸に時間―縦軸に車輪速センサ値
�B 横軸に時間―縦軸にブレーキ圧（油圧センサ値）
を縦にならべるべきなんですが、今回は�Bだけを載せたため、ロックを検知するためのロジックが表現できていません。

ロック限界から少し時間経過したところにロック検知の点があるのは、�@と�Aからロックを検知しているためです。

書込番号：25938637　スマートフォンサイトからの書き込み

[ひろ君ひろ君]

なので　ホンダの資料も　

車速（何？旋回中はどうなる　　四輪の平均値か）と　
制御対象輪速度　を
同時間軸ＴＩＭＥ　に無理やり掲示する
必要があったのかと思います。

圧力センサーは
高付加価値高性能車　なら　売りになるかもしれませんが
つまったり　漏れたりする　要素になりますので
私のいじってる　安っすい車では診たことないです。
　

書込番号：25938654

[ひろ君ひろ君]

技術資料を読む上で注意しなければいけないのは
発明の内容は　
逆に当事業者が　まだ一般に行っていない　ということです

広報資料などに多く　自社の売りを唄っているものは
要注意かと思います。

それを言うと　仮り押さえ的な特許出願も
コスト　や　信頼性（故障率は部品のべき乗になる）を無視して
検出手段（センサー）　や　制御手段（制御バルブ）を
いくらでも構成図に盛り込んだ実施例になったりします。
（こっちは　分割の狙いもあったりしますが）　

書込番号：25938661

[ひろ君ひろ君]

私の友人�Eから聞いた話では

ABS制御ユニットは　２CPUで　お互いを監視し合うことが最低限必要
と聞いたのですが　こういった記述の資料は見たことがありません

もしかすると過去の技術なのかもしれませんが
（２５年経ったから　まあいいか）

書込番号：25938666

[しいたけがきらいです]

＞use_dakaetu_saherokさん

非常に分かりやすいグラフをありがとうございます

ナイトエンジェルさんの主張である、Fig.Aでいうところの最大のブレーキ圧がどんな時も一定というのは設計として問題ありますよといくら言葉で説明してもご理解いただけませんでしたので

ところで、Fig.Aの最大のブレーキ圧を『最大積載量を想定した圧力』と仮におかれましたが、現実問題としては車速、タイヤのグリップ力や路面状況、勾配などでとてもあらかじめ一つに決めきれるものではないですよね
それだからこそ、

> 1で書いたように、車輪速センサと液圧センサを用いたフィードバック制御が基本となります。
> そもそもFig. Aのように常に決まったブレーキ圧で減圧/加圧するのであれば、車輪速センサは必要ありません。

ということになるという理解です

書込番号：25938829

[ひろ君ひろ君]

自分はABS は専従してませんが　油圧をリアルタイムに情報がほしいとは思いません

それよりはサスペンションストローク量から　姿勢変化に伴うタイヤ圧の加減はほしいと思ったりします

書込番号：25938903

[ナイトエンジェル]

＞use_dakaetu_saherokさん
僕もまさにこのようなイメージ図を書こうと思っていたところです、ありがとうございます。

僕のイメージはこの図のように考えています。

D点までは、普通のブレーキングでドライバーの踏み力に比例して、制動力も上がっていきます。

てもD点でパニックブレーキ(急ブレーキ)をシステムが感知するとA点で制動力は一定(その車の持つブレーキの最大制動力)となり、その制動力でロックを防ぐABSが働くというイメージで、乗車人数の違いには関係なく制動力はCのままじゃないかなって。

ただ、車重の違いでABSが動作するまでのA点からB点までの長さの違いはあるだろうけど。

ですから車重によってC点の位置は変わらないだろうが僕の考えです。

で、前スレでも書きましたが、車重でC点が変わるとおっしゃるなら、その根拠と,どんな制御でそれをやっているのかお聞きしています。

書込番号：25939003　スマートフォンサイトからの書き込み

「ウインカーを出す意味が分かりません」という人もいますな

[ナイス不要グッドアンサー無]

また駄トピで誠に申し訳ありませんが。。。

「ウインカー出す意味あるの？」に回答殺到
https://news.yahoo.co.jp/articles/e70b8871354949f6c99c1fdb2a

こんな人もいるんですなあ・・・・

早くレベル5が市販化になりませんかね？
日本車でいうと本田レジェンドがレベル3で1000万円とちょっと。しかも台数は本当に少ないので試作チェックの意味が強いでしょう。
現段階の技術でレベル5にしようとどれだけのお金が必要なのでしょう。
事故った時の保険金も日本円で軽く億単位になりそう。あちこちにぶつかっていると予想されるからです。

書込番号：25937878

[KIMONOSTEREO]

URL先が存在しません。削除されたようです。

関連URL
https://news.yahoo.co.jp/articles/e70b8871354949f6c99c1fdb2adb7bd9508f8c75

書込番号：25937880

[KIMONOSTEREO]

とりあえず殺到っても回答７９件っていうのにわろうた。

殺到っていうくらいだから１万件くらいあるのかと思ったら、、、


とりあえずバイクのウインカースイッチは自動で戻らない（一部戻るモデルもあるが）ので、ウインカー出しっぱなしでまっすぐ走り続けるライダーもいるので注意です。

書込番号：25937883

[JamesP.Sullivan]

先頭で信号待ちしてる車なんかも、
信号が青になって動き始めてからウィンカーを出すやつとか、
珍しくもないぐらい居るわな。

でもまあ、私はウィンカーも出さずに進路変更するやつをみても、
特に何とも思わん。

他人の運転に何も期待していないから。

書込番号：25937913

[ダンニャバード]

まあ、ウィンカー出さなくても、だいたい挙動で予想できますけどね。
「ああ、ここで右に曲がりたいんだろな・・・」とか、「あそこのコンビニ寄るか悩んでるな・・・」とか。
でも指示器出さずに曲がりやがると無性に腹立ちますけどね〜(^0^;)

書込番号：25937917

[ねずみいてB]

＞ナイス不要グッドアンサー無さん
まぁ、質問する人も質問する人ですが・・・

くるまのニュース編集部・・・って記名して・・・

文中の、＞まさに「常識に一石を投じる」質問・・・って・・・

なんか残念過ぎます

無料記事は、こんな程度
文責なんて何もないんでしょう

書込番号：25937919

[つぼろじん]

ウインカーの３秒ルールって短すぎると思うけどね 自分なら６秒に変更したいよね
また逆に 信号待ちなどで止まっている間に右左折の為にウインカー出しっぱなしが道交法だと
思うけども それも前後の車にとってはただまぶしいだけででは？特に夜とか・・
自分は信号待ちは消していること多いけどな 違反なんだろうけども 周りの信号見て
早めに６秒くらい前にはウインカー付けるけどな・・・
まあ３秒は短い とワイは思うし 高速なら１０秒位出すわ

書込番号：25937955

[やっぱり傑作RS-1506U 38-2Tも可]

ウインカー出していて曲がるかと思ったら直進してくる車がいるからこればかりは　コンチクショー　とおもいます。

一割は信じるな　かな。

書込番号：25937968

[ひろ君ひろ君]

＞ウインカーの３秒ルールって短すぎると思うけどね 自分なら６秒に変更したいよね
＞また逆に 信号待ちなどで止まっている間に右左折の為にウインカー出しっぱなしが道交法だと

右左折の場合　３秒前＋３０ｍです

書込番号：25937984

[クマウラ-サード]

＞ ウインカー出す意味あるの？

この発言は　『私は物事の道理が判りません』　と供述しているようなもの。

実際にこんな人いますね・・・何も考えてない人が・・・身内にもいた。

書込番号：25938375

[たぬし]

常識に一石を投じる？
常軌を逸してるじゃない？

書込番号：25938427

[ナイス不要グッドアンサー無]

まあ、「合図をする意味が分かりません」、と同じ意味の事を言っていますね。

URLが切れていた？申し訳ない。
都合が悪いので削除されたのでしょうかね？

そのうち「ウインカーって自動で出してくれるんじゃないんですか？」、という人も出てきそう。

早くレベル5市販車が出てくれませんかねえ。

書込番号：25938656

[ひろ君ひろ君]

＞早くレベル5市販車が出てくれませんかねえ。

うーん　無理なんじゃないでしょうか
（法学者さんたち意見）

たぶん事故率が今人間が運転する１／１００になるなら
社会トータルで　プラス価値しかない（中国でも実験してる）と思いますが
その　１／１００回の事故の責任はだれかが処罰されねばならないので
イーロンマスクが代わりに刑務所に　ってわけに行かないかと

で　賠償金額算出　は　自動車保険　はどうなるとか

電車の無人運行も　ポートアイランドとか　ゆりかもめ　とかもありますが
せいぜい　日本で１０か所くらい
横浜シーサイドライン　で発着地点からの逆走事故とかも実際にありました。

飛行機もエアバスなどでは自動着陸は可能ですが
乗務員なしで飛ばすほどには進化していません

いちばん進んでいるのは　船舶で
あるサイズ以上の船はネットで位置情報を共有していますが
みはり不在にはできていません

書込番号：25938679

[use_dakaetu_saherok]

＞ウインカーの３秒ルールって短すぎると思うけどね

案外、イチ・ニ・サンって数えてたりして。
ゼロ・イチ・ニ・サンって数えないと3秒になりません。

書込番号：25938688　スマートフォンサイトからの書き込み

[まりも３３号]

ULR先を読むと車線変更のことかと思います
夜は車の動きが見づらいからウインカーが必要と言ってるわけだし
投稿者も小さい頃から見てるからそこまでバカとは思えないし、現実に免許持ってるから

書込番号：25938726

[昔は技術者今はただの人]

＞ウインカーの３秒ルールって短すぎると思うけどね

安全を確認しウインカーを出して3秒後に車線変更なりの進路変更を開始するのですから、
60ｋｍ/ｈで走行中だと50ｍ弱、100ｋｍ/ｈなら80ｍ強くらいの距離があり周囲に知らせるには
十分な距離だと思います。
左右折の場合には30ｍ手前、これも後続車に知らせるには十分な距離だと思います。

交差点のすぐ先の商業施設に入るために左折をするシーンでは、30ｍ手前ではなく、わざと遅らせる
ことはあります。右折待ちの対向車が勘違いして、ぶつかりそうになったことがありますから。
軽くブレーキを踏んで後続車に配慮しつつ交差点進入直前あたりでウインカーを出します。
左折手前15ｍ程度にはなるのですが事故防止のためと思って、そうしています。
逆に右折で商業施設へ入る場合には30mよりももっと手前、50mくらいでウインカーを出すこともあります。

書込番号：25938736

[NSR750R]

ウインカーないのは徒歩。

自転車も手信号を出さないといけない、昔のデコチャリにはついてました。

一日に通る車が数台ならばウインカー出す意味,ないでしょう、よほどの田舎者か

ネタ切れに困ったWEｂライターの炎上目的仕業では？

書込番号：25940299

[スプーニーシロップ]

３秒ってウィンカー三回点滅って考えると、もう少し長いほうが良いかなと、
場面にもよるけど、ワシ的には点滅五回は欲しいかなと。

書込番号：25940318　スマートフォンサイトからの書き込み

[ナイス不要グッドアンサー無]

ウインカーというのは合図。
合図をせずに曲がりたいと、合図をする意味がわからないと理解できないと容認できない、という事でしょう。

信号機のない横断歩道を渡る際、「左右を見て安全を確認し手または専用の旗を掲げて渡りましょう（ケガや病気等でできない人は除く）」、と園や小学校の時に習います。警察や警察天下り先の交通安全協会が教えに来てくれます。
横断歩道を渡る際にだって合図は基本的に必要です。

「ウインカーを出す意味が分かりません」という人は、信号機のない横断歩道を左右も確認せずに渡るとか、そういう類の人では？
仕事でも合図無しでは済まされないできないという職種があるのに。
何とかにつける薬はないってことでしょう。

速度が低い場合だと3秒前で、速度が高い場合だと30m前、でしょうかね。
でもなるべく早めに出すのが良いと思う。
一旦停止でも停止線前30�p以内で止まってから前・左・右を確認を含めて最低でも3秒は止まっていないといけない。

合図は大事ですな。

書込番号：25940576

エコタイヤ以上のグリップ力は必要か

[由布院太郎]

新車装着のエナセーブEC300+、エコピアEP150は、全体で見れば最もグリップの低いタイヤになると思います。今までこの2つのみ履いてましたが、ロードノイズが気になる位で特に困った事はありません。
コーナーの多い峠でもよっぽど速い車でなければ、置いてかれたり車間を詰められたりする事もないです。タイヤを鳴かせて曲がれば十分速い。
サーキット以外で、エコタイヤ以上のグリップは必要なんでしょうか。

書込番号：25937595　スマートフォンサイトからの書き込み

[正卍]

鳴かせるって普通に危ない。

書込番号：25937605　スマートフォンサイトからの書き込み

[由布院太郎]

＞正卍さん
タイヤは少し鳴いてる時が一番グリップして安定してるらしいです。
https://www.automesseweb.jp/2019/01/23/86404/2#/2

それ以上の速度は危ないと思いますね。

書込番号：25937617　スマートフォンサイトからの書き込み

[由布院太郎]

と言っても常に鳴かせて曲がってる訳では無いです。走ろうと思えば、それくらいの速度でも安定して曲がれる。つまりエコタイヤでも十分では？という話です。

書込番号：25937620　スマートフォンサイトからの書き込み

[JamesP.Sullivan]

＞エコタイヤ以上のグリップは必要なんでしょうか

危険回避時のことを考えれば、
グリップ性能は高いに越したことないでしょ。

一度もその性能が活かされることはないかも知れんけど、
グリップ性能が事故の加害者になる、ならないの分水嶺となるかも知れん。

書込番号：25937631

[柊 朱音]

＞JamesP.Sullivanさん
どんなにグリップが高くてもドライバーがアホなら全く意味がありません。
それよりもどんなときにも適切な行動を取れるように準備するほうがよほど大切です。

書込番号：25937636　スマートフォンサイトからの書き込み

[JamesP.Sullivan]

＞ドライバーがアホなら全く意味がありません

当然の話だけど、

別にタイヤの性能とトレードオフになるものでもなし、
グリップ性能は高いに越したことない、

って結論は変わらん。

と思ったけど、

”タイヤを鳴かせて曲がれば十分速い”

とか言ってるようなヤツに高グリップタイヤは、
他者を巻き込む事故を起こしかねんので、

自爆してくれるグリップ性能の低いタイヤの方が、
良いのかも知れんね。

書込番号：25937655

[gda_hisashi]

>コーナーの多い峠でもよっぽど速い車でなければ、置いてかれたり車間を詰められたりする事もないです

大抵の車そうなんじゃないですか

書込番号：25937668

[由布院太郎]

「遅い速度ならエコタイヤでも十分ですよ」みたいな書き込みが溢れると思って、大げさに書きすぎました。本当は峠でタイヤが鳴く事なんてほぼないんですけどね。
以下エコタイヤのグリップの話でお願いします。

書込番号：25937675　スマートフォンサイトからの書き込み

[Che Guevara]

ラジアル最強クラスのタイヤを選んでます。
公道ではオーバースペックではありますが
限界が高いからこそ制限速度以内の公道で破綻する事が無いに等しいので安全性を多く担保出来るという考えですね。

もう一台の軽自動車はエコピアだけど
首都高でも限界を越える走りは無いので、十分にグリップしますね。
もう少し良いタイヤを履いた方がブレーキの効きにはに良いでしょうけど。

書込番号：25937713　スマートフォンサイトからの書き込み

[やってもーた]

プリウス新車装着のエコピアEP150で雨の下り坂（下った所に信号交差点）で赤信号で前車に合わせてブレーキ踏んで
滑って怖い思いをしたので、まだ1万キロ以下でしたが捨てました。
ドライ状態なら問題ないのかもしれませんがウェット性能が酷すぎです。
普段よく使う道で怖い思いをするのは勘弁してほしいので、オールシーズンタイヤに変更しました。

書込番号：25937736

[ねずみいてB]

先代86の開発責任者の多田さんは、どうせ好きな人は、ハイグリップタイヤに変えるけど・・・
ノーマルで乗る人には、逆に、これが（これで・・・じゃなくて）、いい、とのことで、プリウスタイヤにされたとか・・・

初代NAロードスターの平井さんは、スポーツカーなら当然ハイグリップタイヤという当時の常識に対し、トレッドパターンにまでこだわって、普通のタイヤにされたとか・・・

＞サーキット以外で、エコタイヤ以上のグリップは必要なんでしょうか

車と自分の運転のバランスをとって、判断すればいいと思います
いざという時の、絶対的な制動距離では、少し差が出るかもしれません

わたくし個人的には、結果的にエコタイヤで十分な運転しかしておりませんが、とにかく純正装着タイヤを、いかに持たせるか・・・ってところです

書込番号：25937738

[gda_hisashi]

>サーキット以外で、エコタイヤ以上のグリップは必要なんでしょうか。

必要かどうかは
馬力や乗車定員と同じで
必要かどうかじゃなく欲しいから
じゃないですか

メルセデスだって必要かって言われればそうでもない方が大多数

書込番号：25937760

[爆睡太郎]

一般道の移動で
グリップ性能の違いが判る運転を
している時点で
運転手が破綻していると思います。

ウェット性能(排水性)は
気になります。

エコタイヤ＝低燃費が
一般的な考えでしょうが
製造〜廃棄まで
トータルでエコなのか？
BEV同様エゴになっていないのか？
が気になります。

書込番号：25937779　スマートフォンサイトからの書き込み

[アドレスV125S横浜]

＞由布院太郎さん
＞サーキット以外で、エコタイヤ以上のグリップは必要なんでしょうか。

峠で遊んでる人には十分必要ですね

そもそも、熱が入っても食い付きもさほど良くなく耐久性に振られているタイヤ程度ではね

up、downのきつい勾配では下りの制動やコーナリングで破綻しやすくなります

大昔に出光から5万km保証のスキッドガードというタイヤも有りましたけどね（とんねるずがCMしてましたよ）

タクシー会社以外は見向きもしなかったという噂でしたが・・

書込番号：25937797

[アドレスV125S横浜]

＞ねずみいてBさん
＞絶対的な制動距離では、少し差が出るかもしれません

スタッドレスタイヤではCMで制動距離の比較を良く見せていますよね

＞いかに持たせるか・・・ってところです

法定速度を守って、信号の変わるタイミングを早めに想定して

ブレーキを使わずシフトダウンやエンブレで減速し停止線まで走行し最後にブレーキを踏む

こんな感じならタイヤも持つでしょう

書込番号：25937811

[cocojhhm]

＞由布院太郎さん
支障がないといいながら気になるのは、潜在的にハイグリップタイヤに対する憧れがあるのでは？

書込番号：25937831　スマートフォンサイトからの書き込み

[たぬし]

買えないいいわけ？
車に見合った性能のタイヤを買うだけでしょ。

書込番号：25937859

[コピスタスフグ]

エコタイヤかどうかより、値段と性能と持ちで選びますよね。

車にもよるんじゃないですか？前後バランスが悪くて荷重が偏る（ミニバンとか）ようならグリップが良い方が良いし、4WDで安定している（スバル車とか）なら多少滑っても破綻しにくいし。現実は逆（アルヴェルにはアジアンタイヤ・スバル車にはそれなりのSUVタイヤ）なんてのも皮肉なことです。

書込番号：25937863　スマートフォンサイトからの書き込み

[アドレスV125S横浜]

車は見栄を張って高級車などを購入してもタイヤ代はケチってアジアンタイヤの人とかも居ますからね

後エコタイヤを買うよりアジアンで2セット買うが安い場合でも、わざわざエコタイヤを選ぶんですか？

書込番号：25938087

[BREWHEART]

私はアジアンタイヤに命預けるのは嫌ですね。


＞車は見栄を張って高級車などを購入してもタイヤ代はケチってアジアンタイヤの人とかも居ますからね

ここでよく見かけるよね（笑）


＞どんなにグリップが高くてもドライバーがアホなら全く意味がありません。

ドライバーが同一レベルして考えないと話にならないというか思考放棄だよ。
なんでもドライバーのせいにできるなんて楽だよね。

書込番号：25938180

作業開始から1分で盗まれる・・・

[槍騎兵EVO]

Xに載せてるものだからここで紹介しても大丈夫かな？

https://x.com/tsk1582/status/1848443658904998252

レクサスRXですが、わずか1分程度で盗まれるんじゃ最早どうしようもないですね。

いやはや衝撃的と言うか何と言うか。

こういう盗難多発車はやっぱり気休めでもハンドルロックとかも付けないとダメですね。

社外セキュリティ装置に車両保険もマストだなぁ。高い車なのに更にコストがかかる・・・

まぁ私には手が届かないですけど。(苦笑

書込番号：25936151

[BREWHEART]

CANインベーダなんて今更ですね。
車両保険なんて掛けて当たり前ですし痛いとも思いません。
社外セキュリティだって取り付け店と納期がネックなだけで価格は高が知れてます。

昔はブレーキスイッチを移設したりシリンダー交換なんてありましたねえ。

書込番号：25936206

[ひろ君ひろ君]

編集カットしてるので　一分ではないかも

ただ　車通りのある時間帯なので　そんなに深夜ではないようですね

タグ確認に近くの駐車場を探したいところではあります

書込番号：25936213

[ひろ君ひろ君]

左上のタイム表示だと　４分かかってないですね　

動画前にどんなけ下ごしらえしてるかわかりませんが

書込番号：25936230

[槍騎兵EVO]

まぁ動画の左上の時間は約4分進んでますが、タイヤハウスの辺りで作業を始めてから約1分ってコトね。

トヨタは大体その辺りにゴニョゴニョされるみたいね。

もしかして左側壁いっぱいに寄せて停めると対策になったりするのかな？

書込番号：25936268

[ひろ君ひろ君]

４柱のカーポートなら　三方をチェーンで囲えば
防げたかもしれませんね
リフトアップゲートとかも有効

後からならなんとでも言えますが

左前にCバスがあるのは　生産ラインでの最終設定と関係があるのでしょう
生産は田原工場かな

書込番号：25936270

[正卍]

誰でも入れる場所でカメラだけなんですかね？無防備なら盗られても仕方ないかと。

人気車種ですしcanインベーダーやキーエミュレータ対策の社外セキュリティは最低限必要だと思う場所です。実績のあるイグラ２でも10万円で装備出来ますしもっと安い類似商品もあります。

物理的なセキュリティは抑止効果はありますがこの場所なら電子的なセキュリティに重きを置く方が堅実です。自分ならイグラ２とスキャナーで対策します。11万円程度で結構な抑止力になります。

書込番号：25936341　スマートフォンサイトからの書き込み

[桜.桜]

なんとなく物理的な方が良いような気がする

書込番号：25936384　スマートフォンサイトからの書き込み

[ダンニャバード]

たぶん車庫の照明も点いてるし部屋の電気も点いてますよね。
こんな状態でも堂々とやるんですね・・・怖いわ・・・
家人が気づいて「おい、何してる！」と言ってきたところで、顔は隠してるし逃走用のクルマは天ぷらだろうし、どうってことないと考えてるんでしょうか。

もしかすると家人が出てきたって逃げないかもしれませんね。
110番したところで、警察が到着するまで早くても数分はかかるし、何なら「キーだせよ！ついでに金も出せよ！」と強盗に変化してしまうかも？
日本が平和だった時代はすでに過去の話・・・(T_T)

書込番号：25936401

[スプーニーシロップ]

究極は有刺鉄線で囲うって感じでしょうか。

書込番号：25936600　スマートフォンサイトからの書き込み

[待ジャパン]

本腰入れて対策する気ないんでしょうね。
トヨタさんは保険金が下りたらまた買ってもらえるし。

書込番号：25936612

[湘南MOON]

＞槍騎兵EVOさん

＞作業開始から1分で盗まれる

見た目はダサいですが、ハンドルロックが一番確かですね。

書込番号：25936786

[RRRtype]

youtubeでここから繋いで盗難されますのでご注意くださいってやってたけど逆に教えてるんじゃね？って思った^^;

書込番号：25951946

[ひろ君ひろ君]

どこに繋ぐかしっても　なんの機材で　何の信号かは　普通はわからんもん

書込番号：25951994