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初心者 単眼カメラ?

2019/02/21 08:53(4ヶ月以上前)


自動車 > 日産 > エクストレイル 2013年モデル

クチコミ投稿数:23件

プロパイロット搭載エクストレイルの購入を検討しています。
プロパイロットについて疑問があるので質問させて下さい。

プロパイロットは単眼カメラを使用して前車を測距していますが、これで距離を測定できる理屈が理解出来ません。
スバルにあるようなステレオカメラや、電磁波を使っての測距は昔からある技術であり理解出来ますが、
日産のこの技術は信用出来るものなのか甚だ疑問に感じてしまいます。

様々な状況の中で単眼カメラで測距出来る理屈をご教示頂けないでしょうか。

書込番号:22482738 スマートフォンサイトからの書き込み

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JTB48さん
クチコミ投稿数:10278件Goodアンサー獲得:960件

2019/02/21 09:05(4ヶ月以上前)

複眼ではなくても距離は測距出来ます。

デジタル一眼カメラの原理です↓

ピントの調節はレンズを前後させて行いますが、現在、ふつうに使うカメラのほとんどが自動でピントを合わせるオートフォーカス機能を持っています。ただし、オートフォーカスといってもさまざまな方式があり、一長一短です。ここでは、距離(きょり)を測る基本的なしくみと、現在のコンパクトタイプのデジタルカメラで一般(いっぱん)的な「コントラスト検出方式」についてしょうかいしましょう。

巻き尺などを当てるのではなく、手の届かないところまでの距離(きょり)を測るには、三角測量という方法が使われます。これは「その1辺の長さと2つの頂点の角度がきまれば、その三角形が決まる」という原理に基づいています。

たとえば図のAからBまでの距離(きょり)を測るとします。まず、BからCまでの距離を測り、さらに角bと角cを測れば、三角形ABCが決まりますから、AとBの距離(きょり)は計算できることになります。
実際のカメラではB’(カメラのファインダー)からA’(被写体(ひしゃたい))をまっすぐにのぞき(角b’は直角になります)、カメラの中のC’にある小さな鏡をA’が映るように回転させます(この角度が角c’になります)。B’とC’の距離(きょり)はわかっていますから、三角形A’ B’ C’の大きさがわかり、A’とB’の距離(きょり)も計算できる…というしくみです。
なお、この原理で被写体(ひしゃたい)までの距離(きょり)を調べるには、少なくとも2つの窓が必要です。コンパクトカメラなどにファインダー以外の窓(測距窓(そっきょまど))があるのはこのためです。

一方、多くのデジタルカメラなどでは、コントラスト検出方式というピント合わせ技術が用いられています。これは、実際に撮像(さつぞう)センサに写る像を調べながらレンズを前後に動かし、いちばんコントラストが高くなる位置=ピントが合う位置でレンズを止めるしくみです。ただし、この方式では模様のない壁(かべ)を撮影(さつえい)する場合や、暗くてコントラストがはっきりしないときなど、うまくピント合わせできない場合があります。このため、多くのデジタルカメラでは、ピントを調べる場所をいくつも用意して、それぞれのピントの合い方を比較(ひかく)しながら計算して調節する機能が搭載(とうさい)されています。

この他に、一眼レフデジタルカメラでは、像を調べてピントが合う面の位置を検出する位相差検出式(いそうさけんしゅつしき)のオートフォーカスを持つものが一般(いっぱん)的です。また、以前はカメラから超音波(ちょうおんぱ)を出し、被写体(ひしゃたい)ではね返ってくるのをとらえて、コウモリのように距離(きょり)を計算する方式もありました。最先たん技術としては、画面の中にある「顔」を検出してそこにピントを合わせるタイプのオートフォーカスも実現しています。

書込番号:22482758

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クチコミ投稿数:23件

2019/02/21 09:36(4ヶ月以上前)

>JTB48さん
回答ありがとうございます。
単眼で距離を測定する方法については理解出来ました。
ですが、この方式を採用しているという根拠(エビデンス)はどこかにありますか?
というのも、この方式では同時に複数の物体の距離を測定出来ないので、自動車の運転支援のような装置に向かないと思います。
また、信頼性の面からもピント調整する機構を自動車のカメラに搭載搭載しないと思うのですが…

書込番号:22482802 スマートフォンサイトからの書き込み

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煮イカさん
クチコミ投稿数:211件Goodアンサー獲得:60件

2019/02/21 09:40(4ヶ月以上前)

基本的には遠近法で見ています。

簡単に言うと、自分に近い車ほどカメラで撮った画像の消失点より下側に写るので、そこから推測しているようです。
(もちろん、他にも機械学習とかのいろんな処理とかしてるでしょうが)

以下のサイトにも、単眼カメラの簡単な原理の説明がありました。
https://www.imobile.bz/product/technology

書込番号:22482805 スマートフォンサイトからの書き込み

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E11toE12さん
クチコミ投稿数:262件Goodアンサー獲得:8件

2019/02/21 09:50(4ヶ月以上前)

こんにちは。

>ヒロアキ2019さん

こちらが、単眼カメラで距離がわかるエビデンスです。
https://www.imobile.bz/product/technology

書込番号:22482820

ナイスクチコミ!3


クチコミ投稿数:523件Goodアンサー獲得:77件

2019/02/21 09:51(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
色々な方式がありますよ。私には理解できませんが.....
煮イカさんが紹介されたモービルアイ社のモジュールは現時点で世界各社にかなり広く使われていると聞いています。

https://www.jstage.jst.go.jp/article/itej/69/4/69_J169/_pdf/-char/ja
https://www.autonetworks.co.jp/r_and_d/report/pdf/sei_tech_review/tr169-p082-087.pdf

書込番号:22482821

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E11toE12さん
クチコミ投稿数:262件Goodアンサー獲得:8件

2019/02/21 09:51(4ヶ月以上前)

こんにちは。

失礼、煮イカさんが先にご指摘されていましたね。

書込番号:22482822

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クチコミ投稿数:23件

2019/02/21 10:33(4ヶ月以上前)

>煮イカさん
>E11toE12さん
>categoryzeroさん

回答ありがとうございます。
モービルアイ社の技術は、カメラを無限遠固定で、画像処理で測距を行う原理ですね。
テスラ などの自動車メーカーで採用される技術のようですが、この技術を用いた単眼視のみでプロパイロットは本当に信頼出来るものでしょうか。

このモービルアイ社の技術は煮イカさんの仰るように遠近法によって、物体の画像像の下端を検出し、消失点との上下ピクセル差を距離として認識しているようですが、この前提はあくまで平坦な道路です。
前車との相対的な高低差や、自社の前後の重量バランスによってこのピクセル検出は誤差を含むようになり、まともな計測が出来なくなると思います。
特に前車のような高低差の件は山の多い日本においては大きな影響があると思います。例えば、前車が下り坂から平坦な道に差し掛かった時、自車は下り坂で下を向いており、画像では前車が画の上側(消失点に近づく)ようになります。そのため、前車が遠ざかったと勘違いし、自車は加速を始めます。
下り坂なのであっという間に加速し前車に近づくため非常に危険な仕組みだと思います。

あくまで運転支援なのでドライバーが都度介入するから問題ないという意見もあるかも知れませんが、相対高低差が生じる度におかしな挙動をする運転支援は役に立たないように感じますが、どうなのでしょうか。

書込番号:22482889 スマートフォンサイトからの書き込み

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E11toE12さん
クチコミ投稿数:262件Goodアンサー獲得:8件

2019/02/21 10:59(4ヶ月以上前)

こんにちは。

>まともな計測が出来なくなると思います。
ええ、プロパイロットを稼働させた場合に、先行車追従機能を使って、「一般道」を
走行すれば、その懸念が生じますね。
ですので、ある程度、カーブやアップダウンが管理されている、自動車専用道
でしかまともに機能しません。自動車専用道でもレーンキーピングは動かない
こともままあります。

また、衝突軽減ブレーキとして働く際には、カメラで認識した前車の映像の大きさが
変化することで比較しているようですので、単眼でも近づいたことは検出できている
ようです。
当方、リーフの場合ですが、駐車場の入り口で前車が急に減速した場合に、
衝突警告を出されてしまう場合もありますが、ハイエースなどの1BOXと、軽車両の
場合では明らかに警告を出される距離が違いましたので、多分そうだろうと思います。

>相対高低差が生じる度におかしな挙動をする運転支援は役に立たないように感じますが
あくまでもリーフの場合ですが、そんなに極端な挙動を感じたことはないですね。
消失点から距離を計測する、前車の大きさから判断する、などの組み合わせで動いて
いると思いますので、過信しない程度には使う、でいいのではないでしょうか。

書込番号:22482934

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クチコミ投稿数:523件Goodアンサー獲得:77件

2019/02/21 11:21(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
>前車との相対的な高低差や、自社の前後の重量バランスによってこのピクセル検出は誤差を含むようになり、まともな計測が出来なくなると思います。

なるほど、仰る懸念はわかります。
この課題はステレオカメラでもレーダーでも、センサーが車体に固定されている以上、車体の仰角や水平角は時々刻々、しかも大きく小さくゆっくり高速と様々複雑に、変化している限り共通の事です。
モービルアイが具体的にどう処理してるかは存じませんが、普通に考えて画像処理(ステレオカメラでもレーダーでも同じ)において、全画像をスキャン、目標を識別しロック、そこを起点に測距他の処理、の中で級数していると考えて間違いないでしょう。

モービルアイの優位性については諸説あるようです。その他、ご関心があればネットでいくらでも見つかりますよ。
https://obakasanyo.net/mobileye-vs-nvidia/
https://www.americabu.com/mobileye
https://ameblo.jp/boumu/entry-12266610352.html
https://www.mobileye.com/our-technology/evolution-eyeq-chip/

書込番号:22482979

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クチコミ投稿数:23件

2019/02/21 11:22(4ヶ月以上前)

>E11toE12さん

一般道でなくとも、山間部を走る高速道路でも同じような事が生じると思います。仰るとおり、高速道路は一般道に比べて高低差は緩やかですし、十分な車間距離を開けてる前提のため、程度としては影響が少ないのかもしれません。

予防としては一般道で自分が使わなければいいのでいいですが、使えないようにはなっていないですよね。
追突されたり、前の日産車が急停止する可能性は否定できません。

この単眼キメラ単独で安全支援を行なっているプロパイロットは原理的に非常に危険なシステムであると言えるのではないでしょうか。少なくともアイサイトや電磁波併用のシステムを搭載する支援装置と比べると劣っているように思えてしまいます。

書込番号:22482980 スマートフォンサイトからの書き込み

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クチコミ投稿数:523件Goodアンサー獲得:77件

2019/02/21 11:36(4ヶ月以上前)

>の中で級数してい

の中で吸収している

です。失礼しました。
追加すると昨今の運転支援や自動化に向けた技術開発ではカメラ、レーダー、レーザー(lidar)、超音波などのセンサーも重要ですが、世界的にそれぞれのセンサーの製造者は限られており、同様に信号処理チップ製造業社も限られています。つま完成車メーカーの手に入るデバイス自体は限られています。
しかし同じようなハードウェアを採用していても、例えば、前方の静止車両を正しく認識して停止できるACCを搭載するブランドはかなり限定されます。多くのACCは前方静止車両を認識せずこの状況は衝突回避ブレーキの仕事になります。この差は信号(画像)処理技術力(ソフトウェア)です。こっちの方が大切です。

書込番号:22482998

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クチコミ投稿数:23件

2019/02/21 11:38(4ヶ月以上前)

>categoryzeroさん

>この課題はステレオカメラでもレーダーでも、センサーが車体に固定されている以上、車体の仰角や水平角は時々刻々、しかも大きく小さくゆっくり高速と様々複雑に、変化している限り共通の事です。


共通ではありません。
確かに環境によりカメラやレーダーが遮られてしまえば(各センサの許容値を逸脱すれば)どれも変わらないかもしれませんが、例えばステレオカメラは、少なくとも高低差や重量バランスにより測距を誤ることはありません。画像の中に見えてさえいれば正確に測距出来るからです。


>全画像をスキャン、目標を識別しロック、そこを起点に
ここまでは理解出来ます。

>測距他の処理、の中で級数している
ここが理解出来ません。捉えた目標の測距の原理が先の通り遠近法なのに、正確な距離情報が得られませんよね。前フレームとの差分で遠ざかってるか近づいてるかは認識出来ると思いますが。

書込番号:22483004 スマートフォンサイトからの書き込み

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クチコミ投稿数:23件

2019/02/21 11:49(4ヶ月以上前)

>categoryzeroさん

概ね同意です。
ですが、この日産のシステムに関して言えばハードの面の方が私としては疑問です。

端的にいうと、このプロパイロットは走行上普通に起こりうる環境変化に原理的に対応出来ていない。ということ。

エクストレイルはいい車ですが、このシステムだけはどうも信用がなりません。


一つ教えてください。
>多くのACCは前方静止車両を認識せずこの状況は衝突回避ブレーキの仕事になります。

これがよくわかりません。
この状況とは何を指していますか?
ACCでも衝突回避ブレーキでも多くのシステムでは同じセンサー系を使い、計測の結果、ぶつかる領域に入った時に後者が発動する理解でいました。
誤ってますか?

書込番号:22483018 スマートフォンサイトからの書き込み

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E11toE12さん
クチコミ投稿数:262件Goodアンサー獲得:8件

2019/02/21 12:00(4ヶ月以上前)

こんにちは。

>ヒロアキ2019さん
プロパイロット、という仕組みが単眼だから信用できない、と仰るのは理解できました。
それをもって、あなたはどうするんですか?私は、実用上差支えないので、今後も
使い続けます。

>追突されたり、前の日産車が急停止する可能性は否定できません。
スバルは誤作動や、誤作動による急停止をしないんですか?
ホンダセンシングは誤作動しないんですか。
可能性を否定できない、と仰るなら、運転支援システム自体がなんであれ危険ですよね。

書込番号:22483037

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クチコミ投稿数:23件

2019/02/21 12:15(4ヶ月以上前)

>E11toE12さん

回答ありがとうございます。
極論を言えば完璧なシステムなんて無いので、ならば支援装置なんて不要、という結論には持って行きたくありません。

E11toE12さんの仰るように他のメーカーのシステムならば誤作動はないという訳ではないですし、程度の問題にはなると思います。

新車購入のこのタイミングでは出来るだけ優れた安全支援装置を搭載した車を買いたいというのが本心で、今様々なクルマを比較しているところです。
運転支援装置の有無で価格が10~30万(もしくはそれ以上)する為、価格に見合った機能が本当にあるのかを知りたく質問させてもらっています。
また、責任は全てドライバーにあるとはいえ、誤作動で急停止や急加速を頻繁にされてはたまったものではありません。プロパイロットは出始めの技術なので、その辺りを見極めたく質問しています。

書込番号:22483055 スマートフォンサイトからの書き込み

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クチコミ投稿数:1217件Goodアンサー獲得:26件

2019/02/21 12:41(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
上り坂や下り坂では距離判定に誤差が入ります。説明書にも記載があります。

単眼式は誤差が大きくなるシーンがあるというデメリットはありますが、安いというメリットもあります。どんなにいいものであっても、高くて買ってもらえなければ始まらないので。

プロパイは、任せられるところで任せればドライバーの疲労が減ります。地方の空いてる高速なんか、すごく重宝しています。使えるシーンで使えればラッキーぐらいの心構えでいるとよいと思います。

書込番号:22483108 スマートフォンサイトからの書き込み

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クチコミ投稿数:523件Goodアンサー獲得:77件

2019/02/21 12:42(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
>共通ではありません。

いいえ、全ての方式について共通です。

>高低差や重量バランスにより測距を誤ることはありません

誤ります。

理屈をお考えになるのがお得意の様子ですからヒントを差し上げましょう。
現在の運転支援はレベル2をカバーするものが多く、縦方向のみならず水平方向と合わせ平面2次元(前後左右斜めすべて)で制御するようになってきましたので、大変複雑です。以下話を簡単にするため縦方向のみのACCに限りましょう。

1 初期のACCは低速度(概ね30km/h前後)まで車速が下がると自動解除されました。
2 現在主流のACCは全車速対応で先行車両停止まで追従しますが、元々の静止車両は認識しません。
3 最近のいくつかのモデルのACCは元々の静止車両も正しく認識し、ACCとして全停止まで制御します。

この間、距離測定原理は勿論、測定技術にも大差はありません。この意味がご理解できれば全ての疑問が氷解するはずです。
私は一社のシステム(2世代にわたり)しか自分で経験していませんので各社のシステムの優劣は存じませんが、上記3の仕掛けで現状は満足しています。もしどうしてもプロパイロットに疑問をお持ちで、しかし先端的運転支援システムが必須でしたら上記3のような仕掛けを積んだ他社をお勧めします。

書込番号:22483118

ナイスクチコミ!1


クチコミ投稿数:23件

2019/02/21 13:10(4ヶ月以上前)

>セレナおじさんさん

回答ありがとうございます
もちろんそのとおりですね。
安いに越したことないですし、私も少しでも安全性が高まり運転負荷が軽減できればと思って検討しています。
こういう、どんな制御をしてるのかわからない技術は例えメーカー側の欠陥などがあっても認めないケースもありそうなので心配です。
特に日産は売ったあと冷たいみたいなので。

書込番号:22483172 スマートフォンサイトからの書き込み

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クチコミ投稿数:23件

2019/02/21 13:16(4ヶ月以上前)

>categoryzeroさん

わざわざヒントをいただき恐縮ですが、認識の程度が同じだという理由は全く分かりません。なぞなぞは苦手です。

1,2,3がどのメーカーのシステムのことを言っているのかおおよそ推測出来ていますが氷解には繋がりません。恐らく、国の定めている安全支援の制限の事を言ってるような気もしますが違いますか?

書込番号:22483182 スマートフォンサイトからの書き込み

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クチコミ投稿数:523件Goodアンサー獲得:77件

2019/02/21 15:40(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
元々「単眼カメラを使用して前車を測距していますが、これで距離を測定できる理屈が理解出来ません。」とのご質問でしたが、いくつかの参考情報で原理はご理解なさったと思います。あるいは元々原理自体はご存知だったようですね。
本当の疑問は実装上の課題として「様々な状況の中で単眼カメラで測距出来る理屈」、つまり「ステレオカメラやレーダーなら分かるが、揺れる単眼カメラがどうして前車まで測距できるのか」でしょうか。
その疑問に対し私は「それは単眼カメラに限らず全てのシステムに共通の課題」と申し上げましたが、「そんな訳ないでしょう」という疑問が現在だと理解しています。

簡単のため話を再度ACCに限定します。
「例えばステレオカメラは、少なくとも高低差や重量バランスにより測距を誤ることはありません。画像の中に見えてさえいれば正確に測距出来るからです。」は誤解です。昔の立体(スチル)カメラでも、今も使われる光学式(二眼)測距儀でも、求める測定精度が高ければ高いほど測定対象に正確に焦点を合わせなければ正しい測距をできません。

この「画像の中に見えてさえいれば」がポイントで測距対象が「見えて」いる事をシステムはどのようにして知るのでしょう。上述の測距儀などでは人間の眼と脳が測距対象を見ながら「これ」と判断し測距儀の向きを調整します。
揺れる車載カメラにはな何千、何万もの様々被写体が同時に見えていています。その中の測るべき相手、つまり直前の先行車両がどれなのか、カメラ自体は知る由もないのに何故測距できるとお考えですか?

測距デバイスとしては現在単眼カメラ、ステレオカメラ、三眼カメラ(近中遠三焦点カメラ)、レーダー(短距離、中距離、長距離)などが実装上の主流だと思います。間も無くLidarも併用されるようになるでしょう。
このような測距デバイスを使っての最大の課題は自車から何までの距離を測るかを、測る対象を決定する事で、最大の技術的難問です。測距自体はデバイスによって性能差があるでしょうけれど、問題はそこではありません。
測るべき相手は「自車と同一車線前方上を同一方向に移動する最も手前の車両」に限定され、ACCが最初にやるべきプロセスは測るべき相手を正しく認識する事です。
どうやって?

「自車と同一車線前方上を同一方向に移動する最も手前の車両」を認識するためには全体の画像から「それらしい物」を拾い上げる必要があります。よって最初にすることは画像(以下レーダーについても同様)から静止物を全て排除し、動いているものだけを識別する事です。これにはそれなりの技術が必要です。
次にそれら動いているものの中から「自車と同一車線前方上を同一方向に移動すると認識できる最も手前の車両」を選別します。動いていても他車線上の車は無関係です。同一車線を反対方向に進む車(自車線にはみ出て追い越しをかけている対向車)も関係ありません。また同一車線前方上を同一方向に移動していても車両でなければ(人、二輪車等)対象外ですし、車両であっても二台先は関係ありません。
ここまでの処理は全て画像処理の範疇で測距とは無関係です。
そして「自車と同一車線前方上を同一方向に移動すると認識できる最も手前の車両」を認識できれば測距目標が決まりますので、やっと先行車両までの距離を把握する準備完了です。
単眼カメラなら認識した先行車両画像に遠近法で使うべき他の要素を重ねる、ステレオカメラなら同じく認識した先行車両の二画像から、レーダーなら認識した先行車両をスキャンする瞬間のxy座標上にある物体までの距離で、それぞれ把握するのだろう、と推定します。

ーーーー続く

書込番号:22483385

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2019/02/21 15:42(4ヶ月以上前)

しかし初期の仕組みは処能力が不十分で、静止物と移動物の速度差が小さいと分解能の限界で識別が困難だったのでしょう。誤作動を防ぐため(フェールセーフ:静止物を移動物と誤認しないようごく低速度で動く物は静止物とみなした)自車の速度が低下すると制御を停止するしかありませんでした。結果ACCは低速度で自動解除され、ある一定速度以上(例えば30km/h)でしか使えませんでした。

現在主流の次の段階では、この画像処理による識別精度の向上で静止物とほんの少しでも移動している物の峻別が可能になり、移動していた先行車が停止したことも分かり、結果全車速追従型のACCが実現しました。先行車両停止まで追従しますし、先行車が超低速でも動いているなら動いていることが判ります。
しかしこの段階では静止物と移動物を正しく峻別していますが、前方の静止物が「自車の同一車線前方で停止している最も手前の車両」なのか、あるいは背景の一部であるかの認識はできません。
結果、静止車両に対しこの水準のACCは対応できません。よって前方停止車両に接近すると障害物として衝突回避ブレーキが働きます。

現在最新(と思う)の段階では「自車の同一車線前方に最も手前で停止している様々なサイズ、形状、色の車両」を背景から正しく抜き取り停止車両として認識し、その車両までの距離を測って普通にACCを作動させる事ができるようになりました。つまりこの段階になって「静止車両」を「静止物」ではなく「静止車両」として認識するだけの画像処理ができるようになったのです。
なおこのレベルの仕掛けを積んでいる車は一般道でのACC使用も前提としているものが多いようです。ACCが一番役立つのは本来一般人の人体の認知の狭さと反応の遅れ(瞬間的には単一事象にしか対応できず、かつ認識、判断、反応完了までに通常0.5秒前後遅れがある)をカバーしてくれる領域ですから、自動車専用道よりも危険度が高い一般道で安全に使えることが重要です。(この種の発言は原理主義者の徹底攻撃を受けます。)

現時点でレベル2実装車両は自車周辺を同一方向あるいは対抗して異なる速度で走る前後左右斜めの多くの車両や車線、路側などを同時に把握、衝突や車線逸脱などの可能性を常時計算し、アクセル、ブレーキ(エンジンブレーキ、主ブレーキ)、ステアリングなどを補助・補正しています。

以上は純粋に自動制御技術上の進化の問題で、「国の定めている安全支援の制限」(があるとして)は関係ありません。
もちろん本来なら今頃は世界を制覇するポジションにあっても不思議でないはずの日本の自動運転技術が現実には世界の後塵を拝する無残な状況になってしまったのは、幾多の例に漏れず、監督官庁の愚政が多大の影響をしたことは疑う余地が無いと理解していますし、原理主義者も所詮同罪です。しかし規制上の問題ではありません。
(原理主義者の皆さんの反論には時間の浪費ですのでお答えしません。)

書込番号:22483389

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2019/02/21 16:13(4ヶ月以上前)

『プロパイロット搭載エクストレイルの購入を検討しています。プロパイロットについて疑問があるので質問させて下さい。』

 少し当初のご質問の趣旨から論点がズレてきているようですが、日産がメーカーとして各車両に搭載している運転支援システムのプロパイロットに疑問や信頼が持てないのなら、非搭載のエクストレイルを購入するか、他メーカーの車両を購入すべきだと思います。
 何故なら、現行エクストレイル搭載のプロパイロットのテクニカル的な事象を幾らネガティブな記述しても、スレ主様ご購入候補車のエクストレイルは現状では変化はないのですし、現行エクストレイル乗りの方、或いは日産車ファンの方は余り良い気持ちもしないだろうと思います。                                     

書込番号:22483435

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クチコミ投稿数:1217件Goodアンサー獲得:26件

2019/02/21 16:20(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
単眼カメラのみでやってることの利点として、故障点が少ないことと、ソフトのバグが少なくなりえることもあり得るかも。センサフュージョンで検出するシステムはソフト開発も大変じゃないですかね。

安くて多くの車に導入されれば、ビッグデータが集まって改良がより進むなどもあります。

原理的には、ステレオカメラの方がよりロバストなシステムになりそうですが、スバルは開発費負担大で自社開発をやめてモービルアイに乗り換えるという記事をどこかで読んだような。

あと、プロパイは誤検出しそうな環境(雨がひどいとか)、潔くシステムが使えないようになりますので、いまのところ私のセレナは前車に突っ込んでいくとかで困ったことはなかったような(笑)

でも、いずれレーダーの価格が安くなったら、義務化されるかもしれないですね。

書込番号:22483451 スマートフォンサイトからの書き込み

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2019/02/21 16:31(4ヶ月以上前)

>categoryzeroさん

長文の返信ありがとうございます。
私の疑問は『ステレオカメラやレーダーなら分かるが、揺れる単眼カメラがどうして前車まで測距できるのか』で概ね合っていますが、論じている部分が違います。

画像の中からどれが対象物なのか…との記載がありましたが、これが画像処理の範疇であり難しい問題であることは分かっています。そこもとても大事なのでそれはそれでじっくり議論したい気持ちは有りますが、私が言っていることはもっとシンプルです。

画像の中から対象物が決定出来たとしたとき、その物体の測距は、単眼カメラでは原理的に通常運転環境ですら無理なのではないか。と言いたいのです。

画像処理による認識云々ではなく、ハードとしての限界がこのシステムには隠れているのではと言いたい。

私の「そんな訳でないでしょう」は「高低差や重量バランスで誤差が変化する課題がどのデバイスでも共通」と言われたのでそう答えた次第です。「この課題」のかかる部分を誤っていました。

書込番号:22483473 スマートフォンサイトからの書き込み

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2019/02/21 16:47(4ヶ月以上前)

>たろう&ジローさん

回答ありがとうございます。

>現行エクストレイル乗りの方、或いは日産車ファンの方は余り良い気持ちもしないだろうと思います。

これについては気分を害された方に対してお詫びします。プロパイロットを信じて使われている方にとっては気持ちの良くない内容だと認識してはいます。

勿論、嫌なら買うななので、そう言った意見はごもっともだと思いますが、私自身としては納得して安全なクルマを購入したい気持ちがあります。

こう言った体裁で書き込んではいますが、大々的に「自動運転」と謳って他社に出し抜こうと出したこの製品が本当に検証済みの安全なシステムなのかいなと、正直日産を疑ってかかっています。時代の流れを受けて、原理的に不十分だとわかってるのに焦ってポン付けした機能である可能性だって否めない。

プロパイロットがこのクルマの肝なのに、試乗では基本的に試させて貰えないので、この辺が本当に不明であり不安なのです。

書込番号:22483505 スマートフォンサイトからの書き込み

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E11toE12さん
クチコミ投稿数:262件Goodアンサー獲得:8件

2019/02/21 16:56(4ヶ月以上前)

こんにちは。

>ハードとしての限界がこのシステムには隠れているのではと言いたい。
それは、categoryzeroさんも
>この差は信号(画像)処理技術力(ソフトウェア)です。こっちの方が大切です。
というご指摘をされているのでは?

先行車をハードウェアが見失うことがある、というのはハードの限界ですが、
ハードウェアが見失ったのを、前が空いた―っと突っ込んでいくかどうかは
ソフトウェアの制御です。
まあ、ハードしか信用できない、と仰るのは別に否定しませんが、それじゃ
アクセルバイワイヤの車なんて怖くて乗れたもんじゃないでしょうね。
今時の車なんて、どれもこれも信用ならん、ということになります。
それこそ、ヒロアキ2019さんが仰った、
>完璧なシステムなんて無いので、ならば支援装置なんて不要
という結論で結構なんじゃないでしょうか。

書込番号:22483521

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2019/02/21 16:57(4ヶ月以上前)

>セレナおじさんさん

確かに故障が少ないことは大きな利点だと思います。部品点数が少ないほど、故障率は下がるでしょうから。複数のデバイスとの併用ではソフト開発や誤動作なども多くなることが想像できますね。。

セレナおじさんさんのセレナは私が懸念するような挙動は今のところ起きてないようなので安心しました。

購入する機器の原理を理解すべきなんて考えは毛頭ないですが、まだ技術成熟過渡期で命に関わるような製品(機能)については十分に疑ってかかるべきだと思います。

書込番号:22483522 スマートフォンサイトからの書き込み

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クチコミ投稿数:23件

2019/02/21 17:02(4ヶ月以上前)

>E11toE12さん

>アクセルバイワイヤの車なんて怖くて乗れたもんじゃないでしょうね。 今時の車なんて、どれもこれも信用ならん、ということになります。

私はなにもそこまで極端な事を言ってる訳ではないですよ。

書込番号:22483531 スマートフォンサイトからの書き込み

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クチコミ投稿数:439件Goodアンサー獲得:34件

2019/02/21 17:55(4ヶ月以上前)

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2019/02/21 17:59(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
まだ技術成熟過渡期で命に関わるような製品(機能)については十分に疑ってかかるべきだと思います。

おっしゃるとおりと思います。プロパイに関しては、ハンドル、アクセル、ブレーキともに人間の操作でオーバーライドできるようになっています。また、いざという時はドライバーがオーバーライドしなければならないというのが現状の法律ですね。オーバーライドできなくなるようなバグや欠陥が発生したときはやばいですね。私はそれはないものと信じてますが、本当のところはどうかはわかりませんね。

そもそも、ブレーキでアクセルをオーバーライドするのが当たり前になって10年も経ってないですよね(汗)

書込番号:22483655 スマートフォンサイトからの書き込み

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2019/02/21 18:06(4ヶ月以上前)

>コピスタスフグさん

情報ありがとうございます。
登録して読んでみようと思います

書込番号:22483671 スマートフォンサイトからの書き込み

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2019/02/21 18:10(4ヶ月以上前)

>セレナおじさんさん

そうですね!
ステアリング操作やアクセルに対してオーバーライド操作をするのはイメージ出来ますが、急ブレーキをオーバーライド出来るかはかなり疑問です。。

アクセル操作は心理的に危険側なので、なにが起こったか確認している間に後ろから追突されそうです。。

書込番号:22483682 スマートフォンサイトからの書き込み

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1stlogicさん
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2019/02/21 18:12(4ヶ月以上前)

プログラム書ける人ならわかるでしょうけど
一枚の画像からすべての人やモノの距離、道路を判別して車を操作して
誤作動が一切無いシステムなんて永久にできないと思います
そして単眼を複眼にしてもセンサーを追加しても誤作動を減らすことはできるでしょうけど
無くすことは不可能だろうと思います

それを理解して運転支援装置という前提で使うだけなら
日産がダメってことはないと思いますけどね

書込番号:22483684

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2019/02/21 18:13(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
>画像の中から対象物が決定出来たとしたとき、その物体の測距は、単眼カメラでは原理的に通常運転環境ですら無理なのではないか。と言いたいのです。

つまり単眼カメラではそもそも原理的に測距不能とお考えですか?
では現実世界で膨大な数の単眼カメラ実装車が実際に運行している事はどう受け止めておいでですか?
ヒロアキ2019さんご質問の本意が良く分かりません。

書込番号:22483689

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クチコミ投稿数:23件

2019/02/21 18:25(4ヶ月以上前)

>1stlogicさん
回答ありがとうございます。

>すべての人やモノの距離、道路を判別して車を操作して 誤作動が一切無いシステムなんて永久にできないと思います

それは分かっていますし、完璧なシステムを求めているわけでもありません。

日産だけがダメってわけではありませんが、単眼カメラのみを使って急ブレーキを含めた運転介入まで行うシステムはよろしくないんじゃないかな?って言っています。
ただ、やはり程度問題なので実用上問題無いのかもしれません。

書込番号:22483711 スマートフォンサイトからの書き込み

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2019/02/21 18:42(4ヶ月以上前)

>categoryzeroさん

>ヒロアキ2019さんご質問の本意が良く分かりません

長々とお付き合いいただき恐縮です。

>つまり単眼カメラではそもそも原理的に測距不能とお考えですか?

そうです。いくらソフトウエアが優秀でも、原理的に一部の条件でしか測距出来ない、と思っています。
一部の条件というのが平坦な道です。前車と相対的に高低差が生じる比較的多い条件下では測距が曖昧になっているはずです。ACCとして使う分にはあまり問題にならないのかもしれませんが、緊急回避ブレーキに使われる場合はどうでしょう。測距の誤差により実際よりも近くにいると認識し、急ブレーキが発動します。

>現実世界で膨大な数の単眼カメラ実装車が実際に運行している事はどう受け止めておいでですか?

テスラも同様の技術を使って死亡事故を起こしています(今回の課題とは違うかもしれませんし、要因が異なるので一概に言えませんが)。
世界で多くのクルマに採用されてるとしても、製造メーカはかなり限定されるわけですし、そのシステムが正しいとは言い切れないと思います。

※日産車は単眼カメラで緊急回避ブレーキが発動する、との理解であっていますよね?

書込番号:22483747 スマートフォンサイトからの書き込み

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2019/02/21 18:50(4ヶ月以上前)

私の本音をもう少し分かりやすく言うと、

いくらプロパイロットの画像処理が優秀であっても、限定された条件でしか原理上正しい距離計測が出来ないのに、ACCばかりか緊急回避ブレーキを委ねてしまって本当に大丈夫なの?

が言いたいことの全てです。

書込番号:22483759 スマートフォンサイトからの書き込み

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2019/02/21 18:54(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
日産もスカイラインとかはミリ波レーダー使ってるのがあったと思いますが、エクストレイルやセレナは単眼でエマージェンシーブレーキの判断します。

日産の味付けは、疑わしきはブレーキをかけないというポリシーだと思います。なので、いざという時はぶつかるかもしれません。でも、不必要なケースでブレーキがかかるぐらいなら、私は多少衝突検知できないケースがあっていいと思っています。そもそも、責任はドライバーにあるのですから。誤作動でブレーキかけられるとドライバーはどうしようもないし。ぶつかってきた後続車が悪いケースだとしても、痛い思いするし、車は傷物になるし。

誤作動があってもいいからセンシティブにブレーキがかかる方がいいという方であれば、日産車を購入候補からはずした方がいいかもしれません。

書込番号:22483768 スマートフォンサイトからの書き込み

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2019/02/21 20:49(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
>原理上正しい距離計測が出来ないのに、ACCばかりか緊急回避ブレーキを委ねてしまって本当に大丈夫なの?

さて、専門外なので測距の原理や必要なプログラムは理解してませんが、
毎日の通勤でプロパイロット使ってます。雨も日も雪の日も。昼も夜も。

エクストレイルではなく、リーフですけど、プロパイロットは結構優秀だと感じてます。
しっかりと前車との距離を保つように、速度を調節しながら追従します。
半年使って危ないと思ったことはありません。

一般道でもACCは、安定して作動します。もちろん停止まで。
ただ、どなたかがおっしゃっていたように、停止している車両に接近していく時には、
いまいち信じきれないので、自分で ブレーキをかけちゃいますけど…。
追従中の前車が停止した場合には、確実にACCで停止します。不安を感じたことはありません。

原理や構造を理解してなくても普通に使える事が、「道具」には必要なことでしょうね。

書込番号:22484003 スマートフォンサイトからの書き込み

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2019/02/21 20:56(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
>原理的に一部の条件でしか測距出来ない
>前車と相対的に高低差が生じる比較的多い条件下では測距が曖昧

三次元空間内で高低差があっても測距自体は自車と対象車を切る二次元平面上で行いますから「原理的」に測定できないとは考えづらく、そうお考えになる理由は私には理解できません。理由は先の長文で説明申し上げた通り、画像処理で対象を把握してから測距するからですがご納得いただけないようで、これ以上は水掛け論になりますのでここでおしまいにします。

ただし実装上で、単眼、ステレオとも光学式の仕掛けはカメラが向いている方向(自車の中心軸)から対象がずれる程に測距誤差が発生するかも知れない可能性は否定しません。高低差だけではなくカーブなどの水平方向の差もあるかも知れません。(光学屋で無いので詳細は解りません)
しかしそれが実際のシステム運用上で問題になる程の誤差であれば実用化自体ができていないと考えます。許容範囲内という意味です。

なお緊急回避ブレーキについてはレーダー搭載車もカメラを併用しています。レーダーだと電波を透過する、あるいは反射率が低い対象を捉えられず、人間や動物などの検出は光学的に行う必要があります。同様に静止車両の峻別や車線の検出にもカメラ画像が必須です。

Leafのプロパイロットとエクストレイルのプロパイロットが同一物か否かは存じませんが、EuroncapによるLeafのプロパイロットのテスト映像があります。
https://www.youtube.com/watch?v=bFpoQlgMOzw&app=desktop#

元はこちらです。テスト内容の詳細が説明されています。また他社のとの比較も可能です。
スクロールダウンするとテスト車のリストがあります。
https://www.euroncap.com/en/vehicle-safety/safety-campaigns/2018-automated-driving-tests/

書込番号:22484015

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白髪犬さん
銅メダル クチコミ投稿数:4262件Goodアンサー獲得:427件

2019/02/21 21:40(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
単眼カメラで距離を測る方法は細かな説明があるので置いておいて、単眼が最適解かは
どこのメーカーも試行錯誤なので分からないが答えだと思います。

例えばスバルのステレオカメラですが、カメラの画像上で遮るものがあった場合に
ミリ波レーダーに後れを取るという話となり、安全装備の黎明期はステレオカメラのみで
把握できるという開発者の認識でしたが、今はミリ波レーダーも含めるのが良いのでは?
となっています。

未だ開発途上の分野なのでこのまま日産が熟成を重ねて単眼カメラが最適解になるかもしれないですし
スバルの開発者の話のようにミリ波などのミックスが最適解になるかもしれません。

ミリ波レーダーが日産の車にもあった方が安心・・・と言われればそうかもしれませんが
コストアップによる価格への影響や開発力(カメラとレーダーのデータの整合性など)などの
企業の判断によるところもあるのでどれがベストかは誰にも判断できないと思いますよ。

書込番号:22484113

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クチコミ投稿数:4645件Goodアンサー獲得:147件 Myアルバム 

2019/02/22 08:05(4ヶ月以上前)

ミリ波レーダーは完璧か? でもないです。 あくまで衝突回避または衝突被害軽減なんです。

https://www3.nissan.co.jp/vehicles/new/skyline/safe.html

性能差は?
https://www3.nissan.co.jp/vehicles/new/x-trail/performance_safty/nim.html

状況で異なると思います。
スカイラインの場合、ミリ波レーダーなので前の車がブレーキをかけてなくても、一台前の車がブレーキを
かけて減速したばあい、警告とアクセル戻しで知らせてくれます。緊急ブレーキがかかる状況は
危険度高い時で衝突寸前でしょうから性能なんてわからないです。

車線離脱はカメラですが、あくまで運転支援です。誤検知はして当たり前程度に考えておきましょう。
使える使えないは、運転環境によると思います。都会の高速昼間と、地方昼間でも環境はぜんぜん違います。

テスラでさえ、中央分離帯へまっすぐ衝突とか、分岐を降りたりするそうです。過信してはいけません。

スカイラインでは全方位は、音波センサーで認識しています。それぞれセンサーに特徴がありますから、特徴を
生かした使い方で色々付いているほうが安心って程度です。


書込番号:22484892

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クチコミ投稿数:4645件Goodアンサー獲得:147件 Myアルバム 

2019/02/22 08:27(4ヶ月以上前)

追記:衝突軽減とプロパイと混同されてるようなので
各種センサーやカメラの役割と機能については下記を参考に

https://www.nissan-global.com/JP/TECHNOLOGY/OVERVIEW/propilot.html

書込番号:22484920

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クチコミ投稿数:23件

2019/02/22 08:29(4ヶ月以上前)

>セレナおじさんさん

同感です。
疑わしきはブレーキをかけないスタンスは正しいと思います。必要な時のブレーキはドライバーに委ねるべきかと思います。

とは言え、全然作動しないと意味も無いので考えものですが。。

書込番号:22484923 スマートフォンサイトからの書き込み

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クチコミ投稿数:23件

2019/02/22 08:31(4ヶ月以上前)

>tarokond2001さん

回答ありがとうございます。
貴重な使用報告、参考にさせて頂きます。

書込番号:22484926 スマートフォンサイトからの書き込み

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2019/02/22 08:45(4ヶ月以上前)

>categoryzeroさん

>三次元空間内で高低差があっても測距自体は自車と対象車を切る二次元平面上で行いますから「原理的」に測定できないとは考えづらく

議論はおしまいと仰られていますが、些細な誤解で噛み合っていないのだと勿体ないので一応返答します。
測距自体は自車と対象車を切る二次元平面で行うのはその通りで、アイサイトやミリ波は問題無いのかもしれませんが、プロパイロットは画像中の対象車座標位置で距離を測定しているのですよ?高さなどの二車の相対関係で測定出来なくなるとは思わないのですか?

>画像処理で対象を把握してから測距する

測距すると一言で書かれていますが、プロパイロットについて言えば測距も画像処理の一部で行います。
画像処理で画像内で対象車を認識出来たとして、どうやって測距するとお考えですか?原理上、上述の方法でしか対象車を測距出来ないのですよ。
ミリ波や複眼カメラでしたら話は変わります。例えばアイサイトなら、その捉えた対象車の二画像の視差量を検出すればいいのですから。単眼の場合は画像一枚だけでは特定条件でしか正しい測距出来ないでしょう。そこが問題なんじゃないかと言ってるんです。

書込番号:22484946 スマートフォンサイトからの書き込み

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クチコミ投稿数:23件

2019/02/22 08:58(4ヶ月以上前)

>白髪犬さん
回答ありがとうございます。

どの安全支援の性能が最適かは分かりませんし、論じていませんが、どの原理が問題かは努力すれば予めある程度分かります。

書込番号:22484968 スマートフォンサイトからの書き込み

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クチコミ投稿数:23件

2019/02/22 09:22(4ヶ月以上前)

>高い機材ほどむずかしいさん

回答ありがとうございます。

>あくまで運転支援です。誤検知はして当たり前程度に考えておきましょう。

そんなことは分かっています。
誤検出なんてどのシステムだって起きうるし、機械不具合、電気的不具合、環境状況でいくらでも変わるのだからそんな事を比較しようとしていないし、論じるつもりもないです。

>緊急ブレーキがかかる状況は危険度高い時で衝突寸前でしょうから性能なんてわからないです。

その通りで、その性能なんて比べるつもりもないです。比較しているのは性能差ではなく原理差です。


あくまで運転支援だから、と軽く考えているのかも知れませんが原理的欠陥によって急ブレーキが頻繁に起きるとしたら、仕方ないで済まされますか?私が言ってるのは誤検出ではなく、正常に働いているのに検出出来ないことを問題視しているのですよ。

>衝突軽減とプロパイと混同されてるようなので

便宜上この日産のシステムをプロパイロットと表現しているだけで、言いたいのは「単眼カメラを用いた運転支援」です。誤解を生んでいたらすみません。

書込番号:22484997 スマートフォンサイトからの書き込み

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2019/02/22 09:54(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
とは言え、全然作動しないと意味も無いので考えものですが。

それは、極端な言い方かと(笑)
2年2万キロ走っての感想ですが、非常に納得のいくところで警告をならしてくれます。これは本当に実際に日常使いしてみて経験して欲しいところですが、購入しないと分からないので、鶏と卵の関係ですね(笑)

ただ、エマージェンシーブレーキにどこまで求めるかの考え方によっては他車を選んだ方が幸せなケースもあると思います。エクストレイルのエマージェンシーブレーキは原理的に坂道では前車との距離や相対距離の検出に誤差がはいると思われるので、その誤差(例えば1秒後に衝突するケースで誤差マージンで0.1秒エマブレ発動が遅くなったとして)で、その分、被害が大きくなったじゃないかと後悔するのであれば、より誤差の少ないシステムを搭載した車の方がいいです。

あと、停車時からの誤発進防止であれば、ソナー感知でエンジン出力抑制がかかりますので、冷静に対処する時間が稼げます。

前に、ノートかノートe-Powerのスレで、夕日に向かって走るシチュエーションで、前を走る軽トラにぶつかったのはけしからんというスレがありました。この方のように、何が何でも衝突は回避してもらわないと困るというのであれば、日産車はおすすめしません。





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kobo6さん
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2019/02/22 12:14(4ヶ月以上前)

急ブレーキが何故制御出来るなどの記載もありますが、そもそもプロパイロットと衝突軽減ブレーキは別物で、衝突軽減ブレーキはソナー付いてますよ。

書込番号:22485246 スマートフォンサイトからの書き込み

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2019/02/22 12:37(4ヶ月以上前)

プロパイ機能ではなく、エマージェンシーブレーキのことを
聞きたいのですね。
プロパイはあくまで、クルーズコントロールですので、単眼カメラによるエマージェンシーブレーキのことを
聞きたいのですね。

>原理的欠陥によって急ブレーキが頻繁に起きるとしたら、仕方ないで済まされますか?

結果は、原理が単眼であれミリ波でも、誤検出は起こります。
ミリ波の車に乗っていますが、車がいなくてもカーブで誤検出して警告される場所があります。
私の車は警告のときアクセル踏めは解除され急ブレーキはかかりません。

レクサスLC500で元検事が歩行者や壁に当たった事件、あれはアクセル踏んだからとの調査記事が
ありましたね。

実際のエクストレイル単眼カメラによるプリクラッシュ機能の調査は↓ここを参考に。
https://www.goodspress.jp/reports/8768/2/

>「単眼カメラを用いた運転支援」
エマージェンシとプロパイとは切り離して質問されたほうが良いと思います。

プロパイならOFFで使わなければ良いだけ。
繁盛に車線認識ができなくてシステムが切れるなら使わなければいい、程度の機能です。
ミリ波でも前車が認識できないことは必ず起こります。

完全信頼したいなら現時点で車購入はしないほうが良いです。テスラでもです。

書込番号:22485306

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2019/02/22 13:00(4ヶ月以上前)

プロパイ速度制御機能について使えるかということであれば、

インテリジェントクルーズコントロール(=プロパイ速度制御機能)で前車追従で自動で停止までしますが、
いつでもブレーキは踏めるようにしています。アクセルで回避も含めていつでも操作できるようしています。

単車は認識しない場合が多いですからね。

一昔前の隣に車が来たら減速するようなことはありませんが、クルーズコントロール(プロパイ機能)は
あくまで補助ですね、状況的に使えなければOFFでということです。

書込番号:22485374

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2019/02/22 13:22(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
>些細な誤解で噛み合っていないのだと勿体ないので一応返答します。

申し訳ありませんが、おっしゃる事が分かりません。
自分の理解を確認するためにざっと元資料に当たってみました。
仔細な誤解ではなく、多分結構深い溝だと感じます。

レーダーやステレオカメラが直接的な測距(レーダーはドップラー効果で相対速度測定も)を出来、システムの設計と実装、および保全が正しければ正確な測定結果が得られるのに対し、単眼カメラは測定精度の観点では原理的に厳しい立ち位置であることは事実です。
そこに実務的な割り切りがある訳で、モービルアイの単眼カメラによる仕掛けは「人間よりも正確で、低コスト(イニシャル、ランニングとも)で運用上強靭」を目指しています。(学習効果によるコスト低減で将来的に単眼方式がコスト優位性を失うかもしれません。)

実環境では理想的な計測環境(先行車が自車と同一平面上にあり、かつ先行車が正確にカメラ光軸上存在する)と異なりますので当然誤差が発生します。そこで単眼カメラの重要な考え方は「人間よりも正確」という点です。極端な事を言えば「生身の人間の眼と脳が運転中に判断する距離や速度よりも正確なら、ACCにはそれで十分、人間以上の事をできる」と言う考え方です(これは将来カメラ解像度や画像処理技術などで改善可能でしょう)。そして例えば距離について言うと「ACCでは100m程先までの距離を把握する必要があるが、そもそも人間の眼はこの距離になると正確な(奥行き)距離をほぼ掴めていない」と言っています。
結果、モービルアイ社は理論的にも実証結果も単眼カメラ方式がACCにとって必要十分な精度を得ることができる、としています。トータルバランス上レーダー式やステレオカメラ式よりも測定精度をある程度割り切ったシステムです。
(以下の論文 ー 全部古い ー では「自動車専用道」を前提に考えていたようです。その後の技術進化で現在モービルアイ社がどう考えているかは存じません。また私はモービルアイ社や単眼カメラシステム支持者でありません。自分の車は全く異なる運転支援システムを搭載しています。)

そして最大のご懸念の距離や相対速度の測定原理は「画像中の対象車座標位置で距離を測定」であるには違いませんが、対象車両の一箇所の絶対座標ではなく対象車両の二箇所の座標間の距離(現実には背面投射図?読込み不足でちょっと分かりません)ですから、そのような問題は起きないと私は理解しています。
モービルアイ社がむしろ原理上で問題にしている誤差は「カメラ光軸」と「車道の平面性」が理想通りにはならない事です。(多分後者はご懸念と絡むでしょう)
他に、私としては実装においてレンズの歪曲収差が誤差の大きな原因になるのではなかろうか、と思いっています。

以下、私はパラパラと斜め読みしただけですが、ご納得いただけると思います。

モービルアイ社による単眼カメラによる測距と相対速度測定について2003年に公開された論文です。
測定原理および単眼方式が持つ誤差について議論されています。
Vision-based ACC with a Single Camera: Bounds on Range and Range Rate Accuracy
https://www.mobileye.com/wp-content/uploads/2011/09/VisiobBasedACC.pdf

実環境下ではカメラの光軸が路面に対して必ずしも平行でない課題の対処について、2000年のモービルアイ社とヘブライ大学の論文です。
A robust method for computing vehicle ego-motion
https://www.mobileye.com/wp-content/uploads/2011/09/EgoMotion.pdf

同じく実環境下では道路が平面ではない課題の対処について、1998年のミシガン大学の論文です。
A Driver Warning System Based on the LOIS Lane Detection Algorithm
http://www-personal.umich.edu/~ckreuche/PAPERS/1998IV.pdf

モービルアイ社が持つ単眼カメラシステムのUS特許です。
ESTIMATING DISTANCE TO AN OBJECT USING A SEQUENCE OF IMAGES
US Patent PatentNo.: US8,164,628B2
https://patentimages.storage.googleapis.com/bc/6c/5e/721d229b4885eb/US8164628.pdf

(おまけ)モービルアイ社のLook through the lense of a Mobileye system画像です。
https://www.youtube.com/watch?v=pF1QfGhbN6M
https://www.youtube.com/watch?v=YhRdSeNy-Zs
https://www.mobileye.com/en-us/technology/how-it-works/

書込番号:22485408

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E11toE12さん
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2019/02/22 14:03(4ヶ月以上前)

こんにちは。

>セレナおじさんさん
>前に、ノートかノートe-Powerのスレで
をー!ワリとセンシティブなネタをぶっこんで来ますね。
それこそ、「エマージェンシーブレーキが正常に動作しているのに、
停止しないのは問題だ」と問題提議して、「自分の危険運転を
棚に上げて何言ってやがる」とフルボッコにされた例じゃないですか。

検証と称して危険運転の動画を上げたり、日産との交渉を勝手に
一方的にUPしたり、間違った掲示板の使い方そのものだと思いました。
ああいうことをするなら、日産を相手に裁判をして、その記録を逐一
記述してくれた方が、世のため人のためによっぽどなると思いますけどね。

書込番号:22485478

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2019/02/22 14:20(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
訂正します。

「対象車両の二箇所の座標間の距離」 = 「対象車両の一箇所と自車カメラ搭載高さの二箇所の座標間の距離」

特許資料を見ると後者のキャリブレーションについての記述があったと思います。

書込番号:22485507

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2019/02/22 15:04(4ヶ月以上前)

>E11toE12さん
こんにちは。

フルボッコというと、私は騒音おばさんを思い出します。
https://blogs.yahoo.co.jp/deliciousicecoffee/39491730.html
たぶん、それぞれの人なりの言い分があるはずで、私はなるべくくみとってあげたいなとは思います(笑)


書込番号:22485570 スマートフォンサイトからの書き込み

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2019/02/22 15:10(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん
モービルアイのシステムは世界30車以上のメーカーが採用しているらしいです。別センサと組み合わせて搭載していろところもあるでしょうが、これだけ採用が多いということは、信頼度がそれなりにあると考えてよいのではないかと思います。私一人の感想としては、先に書いたようにとても頼れるやつという感想です。

あと納得するとしたら、youtubeで誤検出の動画を探してみるぐらいでしょうかね。誤検出がないことの証明は悪魔の証明になっちゃいますから、最後は納得できるかどうかの心情の問題になるかもしれませんね。

書込番号:22485581 スマートフォンサイトからの書き込み

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Mr.Z.さん
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2019/02/22 21:24(4ヶ月以上前)

>ヒロアキ2019さん

えーと、何というか「お疲れ様です!」

同じモービルアイ採用してても衝突軽減ブレーキの性能差はあります。
判断データの材料はモービルアイからなんですがそれらを総合的に判断して車両の制御を行うのは車両メーカーです。
なので、性能は全体としてみれば似てても詳細項目で差が出ます。

モービルアイ単眼+ミリ波レーダーがモービルアイ単眼より劣ってたり
複眼、ミリ波、多種のデバイスが搭載されたり、カタログスペックの対応上限速度が日産より上でもテストの内容は
ダメダメだったり。平坦な路面テストのJNCAPのテストでさえ単眼カメラより複数のデバイス積んだ車両でもダメだったりしてます

と言う事で「自動軽減ブレーキはまだ発展途上」
搭載車両でも安全運転、周囲確認当たり前、不安でしょうがないなら機能オフにして車間大きくとって走って下さい

と言っても人はエラー起こすのが当たり前なので補助システムがあるなら良い事で進むべき道として間違い無いと思います
病気のワクチンと同様少数のリスクを否定して全拒否するか、リスクを理解して効能を優先するか
私は後者です

特に業務用のトラックや大型車両には搭載義務化して欲しいです、あればよそ見、居眠り車両によって発生した事故で被害者、加害者を減らせ悲劇の軽減が出来ると思ってます


書込番号:22486281

ナイスクチコミ!3


NR900Rさん
クチコミ投稿数:368件Goodアンサー獲得:8件

2019/02/23 03:28(4ヶ月以上前)

アイサイトは3Dではないです、2個のカメラなので2Dです、おまけにモノクロ(カラーである必要はありません)。

ソフトの開発主体は日立です。

完全な2Dではないし3Dでもない、完全な3Dレーダーはイージス艦に搭載されている平面形状のアクティブアレイレーダーです。

自動車のミリ波レーダーはアンテナが一個だけですが、レーダーがアレイ状にたくさん配置されてます、回転しないのに上下左右方向が検知できるのか、それは素子ごとに位相差とつけて、合成された指向性となっています、車のレーダーとは数万倍以上の電波が出てます。


アクティブアレイレーダーは民生用でも使われています、旅客機に搭載、気象用のXバンドドップラーレーダー(最近です)


書込番号:22486904

ナイスクチコミ!1


クチコミ投稿数:523件Goodアンサー獲得:77件

2019/02/23 10:54(4ヶ月以上前)

>NR900Rさん
>アイサイトは3Dではないです、2個のカメラなので2Dです
>完全な2Dではないし3Dでもない、完全な3Dレーダーはイージス艦に搭載されている平面形状のアクティブアレイレーダーです。
>自動車のミリ波レーダーはアンテナが一個だけですが、レーダーがアレイ状にたくさん配置されてます、

ご投稿趣旨がよく分かりませんしアイサイトについては何も存じませんが、一般論としては不正確と感じます。
違いがありましたら後学の為ご指摘ください。

1 3D視するステレオカメラ
ステレオカメラを搭載するメーカーのウエブには以下のように「3D視を含む」と明記しています。水平面での前後左右に加え垂直方向も分解して監視していると理解しています。当然他社にもあるでしょうし、単眼カメラでも理論的には実現可能だと思います。「2個のカメラなので2D」なら二眼の人間も2Dです。
「前方約250m、側方約40m、後方約80mを検知するレーダー、約90mの3D視を含む約500m前方をカバーするステレオカメラ」(インテリジェントドライブ)
https://www.mercedes-benz.co.jp/passengercars/mercedes-benz-cars/models/c-class/c-class-sedan/explore/footnote.module.html

2 車載レーダーによるアクティブスキャン
車載レーダー用アレイアンテナ自体はビーム形成のために採用されていて、量産品かは存じませんが既に2005年のペーパーには日本メーカーの例が記載されています。
ビームスキャンについては2014年に報告されていて実装されていますので、先行車両群の自車に対する前後左右相対位置と相対速度を把握可能です。他社でもっと古い実績があるかも知れません。このレーダーの水平スキャン角は長距離レーダー(200m)が18度、中距離レーダー(60m)が60度と別資料にあります。短距離レーダー及び長中距離レーダーの垂直スキャンについては触れらていませんので分かりません。
https://duepublico.uni-duisburg-essen.de/servlets/DerivateServlet/Derivate-14581/Paper/5_3.pdf
https://www.eucap2014.org/invited-speakers/Holger%20Meinel%20-%20Abstract.pdf

書込番号:22487464

ナイスクチコミ!2


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2019/02/23 15:55(4ヶ月以上前)

ステレオカメラ、ミリ波レーダーの車の例では、60km/h以下で衝突回避。

単眼カメラのエクストレイルは、30km/h以下で衝突回避。

使えるか信用できるかは運転者が考えてください。

30km/h以下で衝突回避、すなわち30km以上では
当たるってことです。

ステレオカメラのフォレスト、ミリ波レーダーのスカイラインは、60km/h以上
では当たるってことです。

↓参考(間違ってるかもしれないので自分でもう一度調べてね)
アイサイトフォレスター ステレオカメラ
 *前方車両との速度差が60km/h以上では衝突回避不可
 歩行者のときは35k以上では衝突回避不可
 前方車両との速度差が50km/h以下でも衝突回避やプリクラッシュブレーキが
 作動しない時があり。
 クルコン全車速追従走行0−120km

スカイライン ミリ波+単眼カメラ
 5km/h以上で前方の車両に作動。停止車両には70km以上では作動しない。
 *60km/h以下で衝突回避
 クルコン設定速度32km/h−100km/h
 ディスタンスコントロールアシスト5km以上でアクセルとブレーキを踏んでいない時
  先行車に追従停止まで動作
 前方衝突予測警報5km/h以上で2台前との距離を計測。

エクストレイル 単眼カメラ
 10km/h以上80km/hで前方の車両に作動。
 *30km/h以下で衝突回避
 歩行者のときは60km/h以上では作動しない
 クルコン設定速度30km/h−100km/h

書込番号:22488042

ナイスクチコミ!0


Mr.Z.さん
クチコミ投稿数:464件Goodアンサー獲得:15件

2019/02/23 18:56(4ヶ月以上前)

>高い機材ほどむずかしいさん
誤解される方がいらっしゃるといけませんので、補足で

xx km/h以下で衝突回避 = xx km/h以下で回避できるかもね? とう感じ
回避できるかもしれないという事で絶対ではありませんので過信しないようにご注意下さい。

そう言えば、軽減ブレーキのアピールでスタッフが前に立ってそのまま引かれる何て事もありました
https://m.youtube.com/watch?v=zIBfa10f-S0

書込番号:22488462

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