『アイサイトX車線中央維持機能に対する捉え方(考え方)』のクチコミ掲示板

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ナイスクチコミ52

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自動車 > スバル > レヴォーグ

車線中央維持機能を使用中、突発的なことが起きて、ドライバーがハンドル介入した時は、車線中央維持機能は即時解除すべきというのが私の持論ですが、走行中ドライバーの体調異常時などを考慮すると、簡単に解除しない方が良いとの考えの方もいるようです。

持病を持った方や、高齢者が高速道路を走行中、急に気分が悪くなったら、すぐに自力で路肩に寄って安全に停車し、救援を呼ぶべきで、運転支援システムに頼って走行し続けるのは危険だと思うんですよね。
そのまま走り続けて、もし失神でもしたら、ドライバー不在で運転支援システムのみで車が高速走行することになり、これは周りを走っている車のドライバーにとっても、とても恐ろしいことではないでしょうか。

あくまでも健康で運転適性のあるドライバーがコクピットにいるというのが大前提でしょうから、何かの時には、すぐに支援システムの制御が、ドライバーの制御に移ることは自然だと思うのですが、皆様はどうお考えでしょうか。

書込番号:24090297

ナイスクチコミ!4


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クチコミ投稿数:449件Goodアンサー獲得:20件

2021/04/19 23:36(5ヶ月以上前)

言いたいことは良く分かるのですが、まずは「意図的な介入」の定義が必要ですよね。
一定の舵角を超える、もしくは一定時間以上システムに逆らう入力を行なった場合・・・というところでしょうか。
そうなると、外的要因による左右へのブレ・・・例えば轍に足を取られたり強風に煽られたりした場合に、意図せずしてシステムが停止してしまう可能性があるように思えるのですが。
運転者の操作だけを100%確実に検知するってのは結構難しいんじゃないですかね?

書込番号:24090526 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!4


FOXTESTさん
クチコミ投稿数:2235件Goodアンサー獲得:19件 縁側-★FOX CAFE★ 癒しの集いの掲示板

2021/04/20 00:20(5ヶ月以上前)

>ドライバーがハンドル介入した時は、車線中央維持機能は即時解除すべき

ドライバーの意思によるハンドル操作なのかどうか、車側は認識できるんですかね?
例えば、ドライバーが体調急変によりけいれんを起こし、
本人の意思と関係なくハンドル操作が行われた場合なんか。

>持病を持った方や、高齢者が高速道路を走行中、急に気分が悪くなったら、すぐに自力で路肩に寄って安全に停車し、救援を呼ぶべきで、運転支援システムに頼って走行し続けるのは危険だと思うんですよね。
そのまま走り続けて、もし失神でもしたら、ドライバー不在で運転支援システムのみで車が高速走行することになり、これは周りを走っている車のドライバーにとっても、とても恐ろしいことではないでしょうか。

気分が悪くなってきたから端へ寄せて停める、
なんて余裕すらない突然の体調急変ってありますから。

>あくまでも健康で運転適性のあるドライバーがコクピットにいるというのが大前提でしょうから

健康な人が突然ってこともありますから。

書込番号:24090593

ナイスクチコミ!4


クチコミ投稿数:8358件Goodアンサー獲得:775件 ドローンとバイクと... 

2021/04/20 04:57(5ヶ月以上前)

>ナイトエンジェルさん

私はおっしゃるとおりだと思います。
あくまでも運転支援ですから、それがなくても安全に運転できることが条件です。
突発的な体調不良でも運転が継続できるなら、それは自動運転です。アイサイトはまだ自動運転ではありませんよね?

書込番号:24090714

ナイスクチコミ!5


クチコミ投稿数:1791件Goodアンサー獲得:211件

2021/04/20 05:32(5ヶ月以上前)

>運転者の操作だけを100%確実に検知するってのは結構難しいんじゃないですかね?

外乱はタイヤへの外力や車両姿勢変化として現れますが、ドライバーの操作はステアリングにトルクがかかる訳です。
力のかかる場所が全く異なるので明確に区別できます。

>ドライバーが体調急変によりけいれんを起こし、本人の意思と関係なくハンドル操作が行われた場合なんか。

確率の問題でしょう。ドライバー異常の全部を救う事は現段階では無理なので、装置が何も無い状態に比べて少しでも多くのケースを救えるように設計するのが当然だと思います。

ドライバーが正しい運転姿勢でシートベルトをしめていて正しいステアリングの持ち方をしている状態で、ドライバーに異常が起きた時、無理やりステアリングを切ってしまう確率が高いか、手を離してしまう確率が高いか。
自動装置が何もなければどちらも救えませんが、設計者は後者が多いと考え、ドライバー長い時間ステアリング操作をしない場合には(出来れば)路肩に自動停止する方向で設計しているのだと思います。
しかし自動操舵が始まってもドライバーがステアリングを一定のトルク以上で操作したら自動操舵は中断する、という事です。

他にもアクセルを強く踏みっぱなしにするような異常もあるかも知れませんね。

書込番号:24090728

ナイスクチコミ!4


クチコミ投稿数:1823件Goodアンサー獲得:57件

2021/04/20 05:33(5ヶ月以上前)

>失神でもしたら、ドライバー不在で運転支援システムのみで車が高速走行する

ドライバーに異常があれば、周囲を警戒、警告しながら
停車する機能がある。

ドライバーが不意に意識を失うような事態を想定するなら、
アイサイトXがあった方が、自己被害も他者被害も
軽減される可能性が高いっしょ。

ハンドル操作支援機能が作動中であっても、
車がハンドル操作を受け付けないワケでもないし、
僅かなシステムからの反力でハンドル操作を誤るレベルの
ドライバーなら、むしろシステムに任せた方が安全だわさ。

書込番号:24090729

ナイスクチコミ!3


クチコミ投稿数:449件Goodアンサー獲得:20件

2021/04/20 07:02(5ヶ月以上前)

>categoryzeroさん
>外乱はタイヤへの外力や車両姿勢変化として現れますが、ドライバーの操作はステアリングにトルクがかかる訳です。
>力のかかる場所が全く異なるので明確に区別できます。

姿勢変化によるステアリングへのキックバックもトルクとして認識されませんかね?
そこが気になるのですが。

書込番号:24090785 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!1


クチコミ投稿数:111件

2021/04/20 08:10(5ヶ月以上前)

たくさんのスレありがとうございます。

まず、風や轍などの外乱によるものと、ハンドルに加えるトルクの識別については、categoryzeroさんがおっしゃられたように、
現在の技術では明確に識別できるようです。

それから、

>気分が悪くなってきたから端へ寄せて停める、
>なんて余裕すらない突然の体調急変ってありますから。

これは無いとはいえませんが、一瞬で気を失うのは極、稀で、大抵は、これはヤバイなというサイン、予兆が本人に有るものです。
そのような急変なら、例えば、ぜんそくとか、心臓の持病を持つ人が、発作止めの薬を使う余裕も無く、万事休すでしょうから。

いずれにしても、運転中のドライバーが瞬間的に気絶したような場合は、、それに対応できるとしたら自動運転しかなくて、運転支援システム付きの車でも、そうでない普通の車でも同様に相当危険なことだと思います。

書込番号:24090850

ナイスクチコミ!1


クチコミ投稿数:1791件Goodアンサー獲得:211件

2021/04/20 10:02(5ヶ月以上前)

>プルプル1号さん
>姿勢変化によるステアリングへのキックバックもトルクとして認識されませんかね?

私は車関係の設計者ではありませんから技術的推論と実体験に基づく推定です。

現時点では殆どの市販車はSBW(steering-by-wire)ではなく、操舵輪(以下前輪のみの前提)とステアリングホイールは何らかの形でメカニカルにつながっていますから、操舵輪への外部からの入力はステアリングホイールに大なり小なり伝達されるでしょう。問題はその大きさ(トルクと回転角度、場合によっては角速度も)がセンサー位置でどの程度なのかです。

車両外部から操舵輪への通常の直接的入力はグリップ状況と路面状況(滑らかさなど)で、これらをステアリングホイールにステアリングインフォメーションとしてフィードバックしてきます。
一方で操舵輪への異常な直接的入力としては路面異常(穴や轍など)に操舵輪が取られる事、あるいは車体自体が風圧や傾斜などで振られ姿勢が変化する事で操舵輪へ間接的な入力がかかる場合があるでしょう。(低ミュー路で滑って車体姿勢が変化した場合、操舵輪への外乱入力はありません。)

定性的な理屈は以上です。
定量的な状況は以下のようだと考えます。

通常のステアリングインフォメーションはステアリングホイールに淡々と伝わってきます。ただしそのフィードバック量やフィルタリングはブランドやモデルによる設計方針などに依存するところが大きいと思います。

一方で現代の車では異常入力はステアリングホイールに殆ど伝わってきません。キックバックを減らす事はパワーステアリングの目的の一つです。
普段お乗りの車で、例えば轍に捕まった場合、車体が左右に揺られた時にステアリングホイールが外力で回されてしまった事があるでしょうか。横風に煽らるなど車体姿勢が変化しロールやヨーを感じた時、ステアリングホイールが外力で回された経験をお持ちでしょうか。

(ウチの車の場合)ステアリングホイールを45度ほど切った時の操舵輪の切角は3度です。単純なメカニカルリンクだけの場合、これはステアリングホイールのトルクは15倍になって操舵輪に伝わり、逆は1/15になって伝わると言う事です。さらに現在のパワーステアリングには電動や油圧のパワーアシストが付いています。ステアリングホイール側のトルクを増幅する仕掛けですから逆方向からは減衰です。
トータルして何倍になっているかは存じませんが、その結果上記のように外乱でステアリングホイールが回される事は無いと言う実態になります。
(ちなみに高速道路の通常走行中に操舵輪を3度も切る事はありません。大きくても2度、通常は四捨五入で1度未満です。)

この実態から車両(ステアリングホイールトルクセンサー)は操舵輪への外部入力(外乱)とステアリングホイールへのドライバー直接入力(ADASによる自動操舵入力も)を区別できていると理解しています。

書込番号:24091014

ナイスクチコミ!4


クチコミ投稿数:31件Goodアンサー獲得:3件

2021/04/20 11:44(5ヶ月以上前)

面倒だけどブレーキ少し踏んで解除後再設定が一番無難じゃないですか?

書込番号:24091163 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!2


クチコミ投稿数:1339件Goodアンサー獲得:50件

2021/04/20 11:52(5ヶ月以上前)

>ナイトエンジェルさん

それがスレ主さまの仰る「即時解除」なのかはわかりませんが、突発的な状況に当てはまりそうなものとして取扱説明書には
運転者が車線からそれるために、ハンドルを操作したと判断したとき
運転者がハンドルを大きくまたは速く切ったとき
に、システムが一時的に解除されるとあります。

また、運転手がブレーキを踏むことによっても解除されるようです。とっさにブレーキを踏むような突発的状況であればこれも含めていいと思います。

ただ、それが「即時解除」なのかは運転したことがないのでわかりません。

書込番号:24091175 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!1


クチコミ投稿数:1839件Goodアンサー獲得:26件

2021/04/20 12:15(5ヶ月以上前)

>ナイトエンジェルさん
まさしく「ケースによる」と思うので、結局は特定の操作をしないと
自動運転や自動的な誘導は解除できない。というほうがいいのかなと思います。

もちろんシステムエラーや不具合の可能性がありますが、そこも含めて
納得して買うか、選ばないかの選択肢は現状ユーザにあると思うので。

書込番号:24091202

ナイスクチコミ!1


クチコミ投稿数:193件Goodアンサー獲得:10件

2021/04/20 12:18(5ヶ月以上前)

ナイトエンジェルさん

>車線中央維持機能を使用中、突発的なことが起きて、ドライバーがハンドル介入した時は、車線中央維持機能は即時解除すべき・・・


私もそうあるべきと思います。そもそも自動車という機械は、「ドライバーの意志と責任において動かさなくてはいけない」というのが私の考えです。

 私のインプレッサはアイサイトVer.3で、車線中央維持機能があります。何度も試してみましたが、徹底的に「支援機能」に徹している所がすごいと感心しています。高速道路上でステアリングに軽く手をそえていれば、車線がはっきりしていればそれなりに切ってくれますし、ドライバー側からステアリングに入力すれば車は決してそれに逆らったりしません。本当にごく自然に即座に機械は制御を止めます。最初のうちはいつ制御を止めたのかわからなかったほどです。
 アイサイトXでも「運転支援機能」であることに変わりはないので、車線中央維持機能に関しての制御は同じじゃないかと思います。自動車メーカーとしても、ドライバーの意志を無視してステアリング操作に介入することは、万が一の事故の際に責任がメーカーに及ぶ可能性があるで、あくまでも「支援機能」に徹するプログラムにしようとしているはずなんですがね。
しかしそうではないというこのサイトへの書き込みもありましたので、なんとも言えません。しかし基本はドライバーの操作が最優先されるべきであり、現時点でのアイサイトもそのような基本思想で設計されているはずです。

 
 機械の方で積極的介入が必要なのは、やはりドライバーが緊急事態に陥った場合でしょうね。時々ニュースなどで目にしますが、脳梗塞、くも膜下出血、心筋梗塞、大動脈解離などの突発的なイベントでドライバーが車の制御が出来なくなった場合です。これらの疾患は事前に予測する事は不可能です。アイサイトXではステアリングを握らない、よそ見をしている等の状態が一定時間以上続くとドライバーの緊急事態と判断するそうです(たぶん他にも判断要素を設けていると思います。アクセルが全開もしくは全閉状態とか)。

車が安全になることはユーザーにとってありがたいことですが、それに伴って操作の複雑化やコストアップは一つの問題ですね。別にメーカーに安くしろと文句を言いたいのではなく、どこかで「車側でやるべきことはここまで」のような線引きも必要なんじゃないかと思ったりします。

書込番号:24091209

ナイスクチコミ!2


a.k.fさん
クチコミ投稿数:429件Goodアンサー獲得:7件

2021/04/20 14:51(5ヶ月以上前)

実際に新型アイサイトを試していないのでなんとも言えませんが
運転支援である以上、機能のキャンセルはわかりやすいほうがいいに越したことないです。
一応取説にも、ハンドル操作で切れはするみたいですがどのくらいの操作で切れるのか?
ブレーキもどのぐらいの強さで切れるのかわかりません。
ツーリングアシストですが、少しのブレーキでも切れるし、車線維持も完全に運転者優位です。

車線維持のトルクが新型で小芹合うほど強いのであれば、ステアリングスイッチで切るのが
ツーリングアシストを使ってる自分からしたらそんなに苦じゃないと思うんですよね。
高速走ってて、なんでこうなってるの?って道路状況あるじゃないですか。
例えば、前で渋滞していたらハザードたいて減速するじゃないですか?
ハザードたくのも、スイッチ切るのも同じことだとおもうんですよね。

機能の限界はあるので間違いなく切れる方法、
安全な方をとる構えが運転支援を使う以上必要だと思うんですけどね。

乗ってないので、どんなものかわからないのでコロナ落ち着いたら、試乗して試してみます。

書込番号:24091410

ナイスクチコミ!1


クチコミ投稿数:111件

2021/04/20 15:50(5ヶ月以上前)

>アッキュさん

同意していただき、ありがとうございます。
お乗りのインプレッサのアイサイトVer3は、とてもよい制御になっているようですね、私もそうあるべきだと思います。

「運転手は僕だ、君(システム)じゃない。」 という

この躾がしっかり出来ていれば、他スレで出てきたきたように、システムが逆らって、運転手とせめぎ合いなど、起こり得ないでしょうと思いたいです。

運転支援システムである以上、あくまでもドライバーファーストであるべきで、盲導犬に要求されるような、不服従の服従などは、必要ないでしょうと。


書込番号:24091471

ナイスクチコミ!1


クチコミ投稿数:1660件Goodアンサー獲得:91件

2021/04/20 19:02(5ヶ月以上前)

ポルシェ911もどきの4ドアセダンEV、0-100 4秒 300万円ちょい

>ナイトエンジェルさん

ステアリングを握っているかどうかの検知はセンサーでは無くて
重さと左右へのステアリングトルクによって判断しています。

アイサイトのハンドルの片側に500g程度の重しを付けると
ずっと手放しで自立運転します。(あえて自動とは言いませんが)
通常、ステアリング操作をしたときの反力が2-3kgあればレーンキープはほどけるとは思うのですが
アイサイトはより強いのかもしれません。
また反力だけでステアリングを切る無くスピードでも人間介入と判断されるのでそこでシステムは切れるはずです。
(緊急回避ステアリング
ちょっと速くステアリングを切れば解除されるのでは無いかと思うのですが・・・・
これが無いといきなり障害物があってステアリングで回避がスムーズに行かなくなります。

自動運転は大まかに6個の冗長性が必要とされています。
知覚冗長性、制御冗長性、アーキテクチャー冗長性、電源冗長性、ブレーキ冗長性、ステアリング冗長性

本人の健康状態は知覚冗長性になりますが現状では見ている見ていないの判断でしか無く
これでは健康状態が分かりません。

https://www.youtube.com/watch?v=FeuYLPuFEkU
ポルシェ911の4ドアセダンみたいな面白そうな車(EV500km 300万円ちょっと)

知覚冗長性はIRカメラ、室内カメラ、音声認識、AIディープラーニング、高度な演算システムなどで
声、唇の言語、アイコンタクト、と体の動きをディープラーニング(いつもと違う動作を検知)ドライバーの現在の健康予測。
たとえば、春に花粉や尾状花序にアレルギーのある女性の中には、環境の変化に気づき、適切な予防アドバイスを提供。
同時に、ドライバーの体温や脈拍のデータを収集するだけでなく、オンライン診断や予約登録などのサービスも提供します。

要は本人も気がつかない普段と違う動きや脈拍、血圧、体温などでより多くの異常性を感知する。
車は本人に警告と休憩を促す。

今は法律上の問題がるので出来ませんが、上記のメーカーでは
いきなり倒れて運転不可能になったときは自動運転に切り替わり近くの病院まで
(車が病院に連絡して症状、脈拍、体温などのデータを病院に送る)
自動で輸送するというシステムです。

こう言ったスマートカー(あらゆる物との相互接続)が一般化していきます。

書込番号:24091727

ナイスクチコミ!3


クチコミ投稿数:178件Goodアンサー獲得:8件

2021/04/20 23:58(5ヶ月以上前)

subaruの特許探すと、チョットだけ手の内が垣間見れます

検索ワードとしては
「subaru ステアリング トルク オーバーライド」
等。

例えば
https://www.j-platpat.inpit.go.jp/c1800/PU/JP-2019-166949/67E888CA447F01A7A367F7D8326880F009330FB3676A9F0593CFA676EA9A8D83/11/ja

操舵トルクと時定数による閾値判定を基本とするも、周囲状況により閾値を動的に調整しているみたいですね。

キックバックへの考え方も探せば出てくるかもです。

書込番号:24092318 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!1


(Q_Q)さん
クチコミ投稿数:20件Goodアンサー獲得:1件

2021/04/22 22:42(5ヶ月以上前)

ドライバーの操舵に対してある程度強めの反力が出ているときに、急にそれを解除するのは危険だと思います。
例えるなら、強い相手と綱引きをしているときに相手が急に手を離すと、こちらは大きくよろけてしまうのと同じです。制御理論で言うところの「オーバーシュート」ですね。相手が強けれ強いほど強く効きます。
反力が多少強くても一定であれば、ドライバーは操作しやすいと思います。
アイサイトXで違和感を感じた方がいらっしゃるのは、反力が強めで解除も急なためではないかと想像しています。運転したこと無いので想像です。

書込番号:24095899 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!3


クチコミ投稿数:117件Goodアンサー獲得:4件

2021/04/24 10:50(5ヶ月以上前)

新型に乗って4か月程ですが、どれくらいで機能解除されるかはまだ分かっていませんが、とりあえず車線変更する程度の力加減では解除されない感じです。なお進路を自分でオーバーライトする力加減はやっと慣れてきた感じです。

ドライバーの意図した介入で機能解除されるのは普通に考えると必要と感じますが、スバルは敢えてやらなかったか緊急回避レベルの力強い介入未満は機能解除させなかったような気がしています。恐らくどれくらいの力加減で解除させるかはドライバーによって異なるので決めきれなかったのではないかと感じてきます。ただ結局それが多くの一般ドライバーに違和感を感じさせるのでしょうね。

私は旧B型からの乗り替えですが、それと比べると機能進化とともにステアリングの制御される力は強くなっています。
新型はかなりの曲率のカーブまでケアしてくれますが、その時は新型の強い制御力くらいないと安心できないかな?とも思います。
頻繁に制御が切れたらと不安感があるのは怖いですからね。

ただ直線の場合はもっと軽く制御してくれたら、オーバーライトも楽かなとは思います。

アクセルブレーキとは違い、車線中央維持機能は物理的にステアリングを動かしているので、ドライバー介入による機能解除やオーバーライトの力加減は難しそうですね。

手を添えるだけで良いと思いがちですが、運転支援機能である限り結局はドライバーも通常どおりステアリング操作をする前提の設計思想になるのだろうと感じています。そこにドライバー側の思いと開発側の思想のギャップがあるのでしょうね。



書込番号:24098186

ナイスクチコミ!5


クチコミ投稿数:1439件Goodアンサー獲得:10件

2021/05/21 17:51(4ヶ月以上前)

>ナイトエンジェルさん
そもそも、ユーザーの操作介入で運転支援解除した場合、法律の建付けがおかしくなる。

だから、ユーザーがわざわざ解除用スイッチを押す事で、
車両内に記録として残る。

あなたは、持論のみ語るのはどうでもいいですが、
語るなら、法律もすべてひっくるめて、理解した上で、語る方がよいでしょう。

書込番号:24148105

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