『RX車がレーダークルーズコントロール追従走行中の追突事故』のクチコミ掲示板

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自動車 > レクサス > RX 2015年モデル

スレ主 dd.lmさん
クチコミ投稿数:12件

販売店の分析結果

RX 200t 2016年モデルです。
状況は高速道路のトンネル中です、追従設定速度は110km/h。
ドライブレコーダーの映像は https://youtu.be/yxw-26MHT6Q
販売店で車から吸い出したデータの分析結果も画像で添付しております。

分析結果から見ると、前車との車間距離や相対速度の変化が検知されているにも関わらず、
レーダークルーズシステムによる減速が全くありませんでした。
レクサス販売店側はこれはシステム設計通りの動きと主張している。
これは本当にレーダークルーズコントロールの設計ですか?誰か詳しい方がいますか。

もちろん、事故原因はレーダークルーズコントロールシステムに過信しすぎ、ブレーキを踏むのが遅かったのです。
責任もドライバにあります。また、幸い今回の事故でけが人がいませんでした、相手にも謝罪し、賠償を進めております。

ここで議論したいのはあくまでもRXのレーダークルーズコントロールシステムです、
新車購入し以来3年間この機能を重宝として使っていました、まさに今回の動きを想像もできませんでした。
販売店経由でレクサスとも会話していますが、今のところ「設計通り」「正常動作」の回答しかありませんでした。
そして、こちらからの書面で分析結果の開示要求も拒否されました。消費者としてこれを要求する権利がありますでしょうか。
困ってるのはこの説明だけだと、今後はもうこの機能が使うものにならないですよね、、、

書込番号:23286423

ナイスクチコミ!6


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クチコミ投稿数:5344件Goodアンサー獲得:284件

2020/03/15 17:38(8ヶ月以上前)

トンネル内だと様々な反射や反響などの影響がありそうですね。

書込番号:23286466

ナイスクチコミ!6


正卍さん
クチコミ投稿数:802件Goodアンサー獲得:41件

2020/03/15 17:45(8ヶ月以上前)

どのメーカーも110kmからの停止車輌への追突は回避出来ないでしょうね。警告して追突って流れが普通かと。

ACCはあくまで車が流れている中で設計されているのであって、停止車輌への対応はドライバーが任意で止めないと今回の様になると思う。

書込番号:23286482 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!39


スレ主 dd.lmさん
クチコミ投稿数:12件

2020/03/15 17:45(8ヶ月以上前)

>茶風呂Jr.さん
最初もトンネルが要因かなと想像しましたけど、
データの分析結果を見たら、ちゃんと車間距離や相対速度が検知されているんですね、
それでもシステムは何もアクションが取らなかったのは不思議です。

書込番号:23286483

ナイスクチコミ!4


クチコミ投稿数:4148件Goodアンサー獲得:188件

2020/03/15 17:46(8ヶ月以上前)

レクサス側が正常というのであれば正常なんでしょう。

全ての状況で動作するとはどこにも書いていない訳で、

ドライバーが全責任を持って運転しろと書いてある以上は・・・。

書込番号:23286486

ナイスクチコミ!37


クチコミ投稿数:437件Goodアンサー獲得:61件

2020/03/15 17:55(8ヶ月以上前)

素人ですが,関心を持っています.

レーダークルーズが「前車に追従していない」定速走行状態のまま,ほぼ停止している前車がレーダーに現れてきた場合,壁との区別がつかず,追従としての減速が始まらない(or 遅れる),

そうしているうちに高速で前車に接近したが,2015フルチェンジのRXのプリクラッシュセーフティシステムの制約

自動ブレーキ作動自車速度域:約10 km/h〜80 km/h

があり,残念ながら追突,

でしょうか.

書込番号:23286503

ナイスクチコミ!11


9801UVさん
クチコミ投稿数:1075件Goodアンサー獲得:81件

2020/03/15 17:58(8ヶ月以上前)

渋滞なりかけの最後尾に、かなりの速度差で向かって行く形になっているので、追従できずプリクラッシュが作動する場合もあるでしょう
その場合も完全に停止はしないと思います

状況によってはうまく追従したりプリクラで回避できるかもしれませんが、トンネルも悪条件として重なっているかもしれません

現状、どのメーカーでもこの状況で100%大丈夫と言えるシステムはないはず

自分なら、この状況は端的にコワいので、ACCをオンしていても間違いなくブレーキを踏むと思います

書込番号:23286508

ナイスクチコミ!18


クチコミ投稿数:1585件Goodアンサー獲得:125件

2020/03/15 17:59(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん

この度は事故災難でしたね。お身体は大丈夫でしたか?
私もレクサスオーナーになり、2年目になります。私はNXで、妻はUXです。普段から通勤で高速使用しており、ACC使用することが多いです。ACC使用時は、システムを過信しないため、軽くブレーキに触れるか触れないか位の位置に足を当てて運転しています。動画拝見する限りやはりブレーキが遅いと思います。ACCでは、カーブするところとかわりと前車を捕らえきれず、クルーズ出来ません とのアラームが多いと思っています。
納車時に、安全システムの使用に関しての誓約書?を書かされ、サインされていると思いますので、メーカー責任を追及することは難しいでしょうね。

書込番号:23286509 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!3


クチコミ投稿数:19件Goodアンサー獲得:2件

2020/03/15 18:10(8ヶ月以上前)

動画見ましたが、これは酷い。スピードも出ていて、
こんなに車間が空いていて、前車がブレーキ、渋滞サインのハザードも出してるのが分かるのにクルーズコントロールに頼るなんて、、呆れてしまいます。自分でブレーキを踏むべき!
前の車が軽自動車やバイクだったら人が死んでるかも知れませんよ。こんな運転する人には免許返上して欲しい。こんな人が走ってると思うと怖いです。
私もクルーズコントロールが付いてる車に乗ってますがこんな運転は絶対しません。この状況では自分の足で必ずブレーキを踏みます。
こんなスレを立てて、車が問題と言う感覚が理解できません。

書込番号:23286539 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!139


クチコミ投稿数:1640件Goodアンサー獲得:122件

2020/03/15 18:17(8ヶ月以上前)

前走車との速度差が大きく、また、前走車はその前の車との車間が大きいのにもかかわらずかなり急に減速をしたように見えます。ACCは止まったり急減速したりするための機能ではなく自動ブレーキも作動していますので、機械頼みで回避することは難しかったように思います。

高速道路で前走車がブレーキランプを点けたという状況は普通ではないので、結果論ですが早めにACCを解除して自分で減速するべきだったと思います。

書込番号:23286552

ナイスクチコミ!18


クチコミ投稿数:1776件Goodアンサー獲得:74件

2020/03/15 18:22(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん
スバルのアイサイト付きの車両に乗っている者です。
感想としましては、今回のように、停止している車両に対してはぶつかると思います。
スレ主さんがおっしゃるとおり、ACCを過信してはいけません。前車を追従走行してないときは、自分でブレーキを踏むつもりで運転しないと、今回のことのようになると思います。
仮に、今回のパターンでも止まるようにプログラムすれば、止まらなくてもよいところで、ブレーキをかけてしまうケースが多発し、追突される危険性が上がると思います。
自動運転の技術は、発展途上中で、まだまだ改良しないといけません。

書込番号:23286565 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!12


VitaminWさん
クチコミ投稿数:224件Goodアンサー獲得:35件

2020/03/15 18:45(8ヶ月以上前)

2015モデルですよね。開発はその数年前のもの。自動制御関係はここ数年でかなり進化しました。この年代のものはほとんど役立たずです。パワーと重量がある車はなおさら減速しません。高い車だから、またはレクサスだからと過信してはいけません。

書込番号:23286607 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!3


スレ主 dd.lmさん
クチコミ投稿数:12件

2020/03/15 19:00(8ヶ月以上前)

皆さんからいろいろコメントを頂き、ありがとうございます。
数年前のスバルアイサイト使用した状況での事故スレッドも拝見いたしました、同様に言いたいのは、
今回の事故に関して、もしACC機能のない車では起きないと思います。

ACC機能は、一回ブレーキを踏むと解除になるますので、使用者としては多少でも躊躇する場合があります。
今回は、プリクラッシュシステムが作動する直前に私が急ブレーキを踏みました、間に合えなかったんですけど。

プリクラッシュとACCは別機能だと思いますので、私が気になるのはやっぱりACC機能としては、今回の件で
全く減速してくれなかったのはなぜのことです、前行車の急ブレーキ?トンネル中のコンディション不良?
少なくとも分析グラフからはなかなか納得にはいきません。

私を責めるのは構いません、スレッドを作る目的はこの事故の状況シェア及び私と同様に進化している運転
補助機能に過信している方々への警告です。

書込番号:23286647

ナイスクチコミ!5


クチコミ投稿数:1168件Goodアンサー獲得:152件

2020/03/15 19:04(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん
> これは本当にレーダークルーズコントロールの設計ですか?誰か詳しい方がいますか。

人身事故にならずに済んだようで何よりでした。

まず第一に、お乗りの車のACCは「静止車両対応型」でしょうか?
取説に
「静止車両対応型」
と明示がなければ静止車両に対してACCは作動しません。
あるいはのろのろ少しでも先行車が動いていればACCはロックすると思いますがその場合も上限速度があります。
なお静止車両に対応しているACCを搭載しているブランドは意外と少ないようです。

第二に衝突軽減ブレーキ(緊急自動ブレーキ)の「静止車両」に対する作動最高速度は何km/jでしょうか?
取説に記載があると思いますが、移動車両への作動条件よりかなり低いと想像します。

ご参考までに私が使用している車両(そこそこのADAS搭載車)ですと、
静止車両に対するACCでの自動ブレーキは市街地速度(80km/h程度と理解)以下(対移動車両は200km/h)、
静止車両に対する衝突軽減ブレーキ(緊急自動ブレーキ)は100km/h以下(対移動車両は200km/h)
なので、スレ主さんの状況(先行車両停止中と理解)だとやはり自動対応はできなかったでしょう。
代わりに緊急回避支援機能(空いている左側車線に回避)が作動したと思います。

書込番号:23286662

ナイスクチコミ!2


スレ主 dd.lmさん
クチコミ投稿数:12件

2020/03/15 19:19(8ヶ月以上前)

>categoryzeroさん
RXのACCは「全車速追従」仕様です、先行車が停止した時は自車も設定した車間距離を保ちながら停止して停止状態を保持するのです。
今までは特に高速での渋滞時に本当に役に立った機能でした。むしろ、今までの実績があったこそ過信のもとですね。

書込番号:23286698

ナイスクチコミ!2


正卍さん
クチコミ投稿数:802件Goodアンサー獲得:41件

2020/03/15 19:27(8ヶ月以上前)

機能しなかったのはそういう制御で設計されているからでしょう。この事故以前にある程度限界の制御を認識して走る場面に遭遇してませんか?

取説に記載されてない条件も普段の感覚からドライバーが時速何キロ以上は任意で止める必要があるな…と肌で感じると思いますが。自分の感覚では70km以上はブレーキの準備は意識してます。

今回は人身事故も軽症?で済んで良かったと割り切るしかないですね。ご自身は勿論の事相手方にも迷惑かかりますから。

書込番号:23286715 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!3


クチコミ投稿数:1168件Goodアンサー獲得:152件

2020/03/15 19:29(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん
> ACC機能としては、今回の件で全く減速してくれなかったのはなぜのことです、

連投繰り返し恐縮です。

大変重要なポイントは先行車両が静止していたか少しでも動いていたか、です。

静止していた場合は「静止車両対応型ACC」でなければそもそも作動しません。
また「静止車両対応型ACC」でも作動上限速度はそれほど高くありません。多分100km/hは無理です。

通常型ACCでも渋滞中に先行車が停まったり動いたりしていたのなら先行車が動いた瞬間を捉えてロックしたと思います。
しかしその場合はほぼ停止状態の先行車に対しACCロック時に十分停止できるだけの車間時間があったかが問題です。

ご参考にプリクラッシュブレーキですが、私の車では衝突の1.6秒前に50%ブレーキ圧、0.6秒前に100%ブレーキ圧で、路面などの条件が良ければ衝突直前でギリギリ停まれると言う設計です。
ドラレコで正確な車間時間を推定していただいて、ACCなりプリクラッシュブレーキが作動して停まれるだけの余裕があったかご確認下さい。

書込番号:23286720

ナイスクチコミ!1


クチコミ投稿数:1640件Goodアンサー獲得:122件

2020/03/15 19:34(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん

「追従」というには、そもそもが前走車との距離があり過ぎますし、速度差もあり過ぎます。「>今までの実績」と書かれていますが、今までこういう極端な状況でACC任せにしたことはなかったのではないですか?ミリ波レーダーですから前方の車両の認識は比較的早く行うことはできるものだと「思います」が、全てのケースにおいて作動を保証しているものではありません。
ブレーキランプが点いている車両が連なっているのを発見した段階で、自分でブレーキを踏まなければならないケースです。

書込番号:23286735

ナイスクチコミ!15


クチコミ投稿数:1168件Goodアンサー獲得:152件

2020/03/15 19:46(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん
> 「全車速追従」仕様です

「全車速追従」と「静止車両対応型」は全く別物です。

一般的な全車速追従型ACCは自車線上を自車と同方向に移動する先行車にロックインし、以降はその先行車との設定車間距離を維持します。先行車が停止すれば自車も停止します。
しかし元々静止していた自車線上の前方車両には反応しないように設計されています。
この点が大変重要です。そしてこの事は取説に必ず明記してあります。多くは小さくしか書いていないのですが、とても重要です。

一方の静止車両対応型ACCは自車線上の前方静止車両にもACCとして作動する様に設計されています。技術的に一般的なACCとは大きな差が有り、名前は同じでも機能は別物です。
私の記憶では(うろ覚えですが)レクサスでは現在LSだけが搭載していると思います。

書込番号:23286758

ナイスクチコミ!7


クチコミ投稿数:1163件Goodアンサー獲得:108件

2020/03/15 19:46(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん
チキンレースのような衝撃的映像でした。
自分なら三秒前に踏んでますよ。
機械を信じきってはいけませんよ。

暗いトンネルのゆるい左カーブですが認識してもブレーキかけないんですね。トヨタのセーフティーは遅れてましたからね。やはり信用できないと分かりました。ダメもとでトヨタを訴えてましょう。

書込番号:23286759 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!9


クチコミ投稿数:537件Goodアンサー獲得:39件

2020/03/15 19:53(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん

既に確認済みでしたら御免なさい。こちらにレクサス全車のプリクラッシュ
比較動画があります。

https://www.youtube.com/watch?v=6zSnTYE5xbI

これを見ると110Km/hでの衝突は100%回避不可能に思えます。

書込番号:23286775

ナイスクチコミ!8


クチコミ投稿数:819件Goodアンサー獲得:52件

2020/03/15 19:57(8ヶ月以上前)

動画を拝見する限り、ACCの範疇ではないと思いますよ、あくまでプリクラッシュの機能が働いたか否かではないでしょうか?にしてもどちらの車の方も怪我はしていなくてなによりです。
ただ、前の車の方鞭打ちなどが心配です。

あんなほぼほぼ停車同様の前車に100kmオーバーで突っ込んではたしてスバルやベンツ、ボルボも止まれるんでしょうか?

プリクラが働いて止まれたとしても後続車におかま掘られそうですよね。

私も欧州車のハンドル操作付きの全車速ACC乗ってますが、あれってある程度同じ速度で走ってる場合での前車のスピードの上下に合わせてくれる、ないしは渋滞中ノロノロ運転している時に停止含め追走してくれる、程度のものだと思いますよ。

ACCやプリクラがついてても、上記動画の状況では人間がブレーキ踏んでくださいね、とメーカーは言ってるもんだと思ってました。。

試乗した事ありませんが、スレ主さんの感覚で現在一部の公道(高速?)で使える機能を有した車は最新のスカイラインだけではないでしょうか?(ベンツもそろそろ出てきそうですが)

書込番号:23286786 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!9


クチコミ投稿数:3374件Goodアンサー獲得:288件

2020/03/15 20:16(8ヶ月以上前)

メーカーの謳う安全機能を信じている人が多いのにはビックリです
F1でもラリーでもABSですら
「危険」という理由で装備禁止です
安全装置が下手に介入すると危険だからです

本当に安全ならばF1でもラリーでも安全装置満載の車が有利なはず

人間の能力は奇跡と呼ぶにふさわしいくらい優れているのです

悪いのはその自分の身体能力をフルに発揮しようとしないで注意せず、漫然と運転し、安全装置に頼り、楽しようとする甘ったれた精神です

身体能力は40歳を過ぎれば劣ってきますから、安全運転に一番大事なのは過去の経験に裏打ちされた緻密な予測運転です
それすらおぼつかないなら運転はやめるべきです

自動車専用として厳重に規格化されている高速道路でこのていたらくなら人通りの多い繁華街では安全装置はほぼ役に立たないのは明白です

そしていざ事故が起きると手のひらを返したように運転者の責任が100%でメーカーの責任は1/10000000000分の1も無いと言い張ります
メーカーに不利なデータは隠蔽も自由自在です

何かあっても一切責任は取りませんと明確に宣言している安全装置に何の価値があるのでしょうか

今回の事故で大事に至らなかったのは本当に幸運でした

書込番号:23286818 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!9


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2020/03/15 20:39(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん

 お気の毒でしたね。いろいろと言われていますが,もっと早くブレーキを踏まなければならなかったのは確かでしょう。でも,現状レベル2までは運転者の責任だからメーカーの責任が問えるかどうかは分かりませんが,結論から言うとACCの動作としてはおかしいと思います。

 動画を見る限り4秒あたりまでは車間が変わらないように見え,6,7秒あたりまではトンネル壁の四角い明りと前走車の位置関係が変化していますから,そこまでは前の車も動いていたはずです。したがってACCは前走車を捕捉して,前走車の減速に合わせて減速するはずです。

 添付されたグラフを見ると,車間距離が水平になる再右端の縦線のところが衝突だと思われます。だとすれば,グラフの目盛りが分かりませんが,自車速度を見ると何秒か前には減速を始めています。

 ただその減速がACCによるものなのか,AEB(緊急自動ブレーキ)によるものかはわかりません。8秒のちょっと前に「ピピ」という音がしているのは,AEBの発した警告音ではないでしょうか。AEBによる減速だとしたら,ここから(厳密にはタイムラグがある)減速したものと思われます。この警告音から衝突までをストップウォッチで測ると,1.9秒くらいでした。仮にこのとき110km/hだとしたら,フットブレーキの最大減速度でも衝突は免れません。

 それでは警告が遅すぎると思うので,もしかしたらACCによる減速が警告の前に始まっていたのかも知れません。だとしたら警告の時点では110km/hより減速していて,フルブレーキでギリギリ止まれたのかも知れません(AEBの警告はそのタイミングで出されるはず)。それでもACCはもっと早く,あるいはもっと大きな減速度で減速しなければならないと思います。

 110km/hからではAEBによる衝突回避は無理だとしても,いくら2015年のACCでもこれくらいの制御ができないことはないと思います。なのでこのACCの動作はおかしい,と思います。

 それにしてもグラフの最右端の縦線が衝突時だとしたら,それ以後も相対速度が大きくなっているのが解せません。

書込番号:23286867

ナイスクチコミ!6


クチコミ投稿数:4148件Goodアンサー獲得:188件

2020/03/15 21:25(8ヶ月以上前)

改めて動画見た感じ、ピピッと音が鳴ってるのは自動ブレーキ?、目測30mくらいの所かな。
時速110qだと自動でフルブレーキ掛けても制動距離が90mは必要なので間に合わない。
自動ブレーキが利かず、手動でブレーキ踏んだとしても空走距離が30mはあるので尚無理だろう。
自動ブレーキが車間距離30m前後で止まれるのは相対時速60q以下まで。
正確には被害軽減ブレーキだからメーカも止まれるとは言ってないから正常動作ってことでFA

書込番号:23286956

ナイスクチコミ!9


スレ主 dd.lmさん
クチコミ投稿数:12件

2020/03/15 22:19(8ヶ月以上前)

皆さん、ありがとうございます。ここまで注目されているのは、少なくとも有用なスレッドだと思います。

>categoryzeroさん
いろいろご説明ありがとうございます。そういう意味だと、「静止車両対応型」との記載がないと思います。
まぁ、前行車が突然に静止物として現れているわけでもないので、追突する前に追従走行状態は少なくとも10分以上あります。
途中何も割り込みがありませんでした、トンネルも3〜4個通りました。

>あかビー・ケロさん
ありがとうございます、メーカーを訴えるつもりがありませんが、自分が愛用している機能が想定外の動きになっていて、
メーカーから納得のできる説明が欲しいです。

>Tomotomo-Papaさん
私もそう思います、今回の件はレアケースかもしれませんが、何かしらACC側の不具合のではないかと思います。
グラフの見方を含めて補足いたします。

相対速度は若干わかりにくくて、縦軸のTopは0です、下に行くとマイナス値です、つまり前行車が自車に対して
マイナスな速度で走行している意味です。

・横軸は時間軸です、一番左の状態は車速約110km/h、車間距離約100m、相対速度は-30km/h(つまり前行車の速度は80km/h)です
・1つ目の縦線はプリクラッシュシステム作動し始めた時点です、ドラレコのピピ音が鳴り始めたときです、そのときの相対速度は-80km/hに近いです
・私の記憶ではそのピピ音の直前に急ブレーキを踏みました、販売店の分析でもユーザブレーキはほぼプリクラッシュ作動時と同じタイミングです
・プリクラッシュの作動タイミングも遅いと思いますが、今回議論のポイントではありません、販売店からもプリクラッシュはクラッシュを回避するのを保証するものではないと説明
・私の質問は、グラフの一番左から、プリクラッシュ作動までの数秒間、ACCシステムがなぜ何も減速アクションがないことです

>皆さん
繰り返しですが、ブレーキが遅かったのは私の過失です、事故責任も私自身です、なので、相手への謝罪や賠償はすべてこちらで対応しております。
メーカーに聞きたいのは売りのポイントでもある機能が想定外の動きに関しは、もっとメカニズム的なところからの原因分析と説明です。
残念ながら、今のレクサスは口頭で「設計通りの動き」を言い張って、それ以外は一切応じてくれません。

書込番号:23287078

ナイスクチコミ!2


クチコミ投稿数:729件Goodアンサー獲得:27件

2020/03/15 22:32(8ヶ月以上前)

レクサスの自動ブレーキが役立たずなのは、お約束です。
ホームページにも、事故になっても一切責任は取らないと、明記されています。

納得できないのであれば、他のメーカーに換えましょう。
私はLS460を購入しましたが、価格以外トヨタ車との違いが分からなかったので、二度と購入するつもりはありません。

書込番号:23287098 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!6


akaboさん
クチコミ投稿数:1246件Goodアンサー獲得:52件

2020/03/15 22:39(8ヶ月以上前)

車間距離が短くなっているのに,相対速度が下がっているのが分からなかったのですが,先行車両の動きを表現しているのですね。
それで合点がいきました。先行車両の速度が下がっているのに自車が110km/hなら変ですね?

そこでワシは,全く別の視点から書いておきましょう。

イベントデータレコーダ(EDR)は,製造側の過失責任を回避するために使用するものである。
これはワシのオリジナルの意見ではありません。

トヨタやレクサスに何か言うと,反発を食らったりするのであらかじめ断っておきますが,まあ,そういうことを書いている人も世の中にいると捉えてください。

書込番号:23287109

ナイスクチコミ!2


クチコミ投稿数:12341件Goodアンサー獲得:1156件

2020/03/15 22:45(8ヶ月以上前)

>まさに今回の動きを想像もできませんでした。

購入の時に長々と説明を受けてサインをしたのをお忘れですか。

書込番号:23287124

ナイスクチコミ!8


スレ主 dd.lmさん
クチコミ投稿数:12件

2020/03/15 23:01(8ヶ月以上前)

>akaboさん
相対速度のグラフは下がっている方はマイナス値が大きくなり、相対速度が大きくなるのです。
一番上は0です、つまり前行車が同じ速度で走行している意味です。

http://carinf.mlit.go.jp/jidosha/carinf/opn/search.html?selCarTp=1&lstCarNo=1650&txtFrDat=1000%2F01%2F01&txtToDat=9999%2F12%2F31&txtNamNm=&txtMdlNm=&txtEgmNm=&chkDevCd=2
国土交通省の公開情報でも、似たような事故がありましたね。
-----
レクサスHS250h 制動装置2017年7月5日 午後1時40分頃
オートドライブ(レーダークルーズコントロール)を作動させ首都高速道路を走行中、自動ブレーキが作動せず、ほぼノーブレーキの状態で警告音が鳴り響く中、渋滞中の中型車に追突した。また、助手席の同乗者が、頸椎骨折、後部座席は骨折の重傷を追うほどの事故であったにも関わらず、エアバッグが展開しなかった。
-----

書込番号:23287155

ナイスクチコミ!1


クチコミ投稿数:3090件Goodアンサー獲得:56件

2020/03/15 23:08(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん

 なるほど,減速開始時とAEBの警告とほぼ同時なのですね。そのときの車間距離はいくらだったのでしょうか? グラフでは50mくらいでしょうか。それと車間設定はどうされていたのでしょうか? わたしはレクサスは何段階の設定ができるのかも知りませんが,もしかしたら最短にされていたとか?

 もしかしたら警告までACCは前走車を追従対象として捕捉していなかったのかも知れません。センサーは対象物を認識していても,諸条件でACCは追従対象とはしないこともあり得ます。設定速度(今回は110km/h)で走行している場合は,ターゲットとは見なしていない可能性があります。4秒あたりまでは車間が変わっていないと上で言ったことは,間違いかも知れません。

書込番号:23287172

ナイスクチコミ!5


クチコミ投稿数:883件Goodアンサー獲得:22件

2020/03/15 23:18(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん

システムの限界を「設計通り」もしくは「通常動作」と、捉えるかどうかではないでしょうか。

書込番号:23287189 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!4


スレ主 dd.lmさん
クチコミ投稿数:12件

2020/03/15 23:53(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん
AEB作動時の車間距離は40〜50mの間です、追従車間距離設定は30m/40m/50mの三段階です。
調節しながら使っていますが、事故当時はたしかに50m設定の記憶でした。
普段は渋滞時に30m設定、走行中は50m設定の習慣でした。

なお、私の理解は、それはあくまでも低速や静止保持状態で前車との車間距離設定であり、ACCは
必ずその距離になってから反応するわけではないですよね、じゃないともっと事故が起きやすいはずです。

ACCが前走車を追従対象として認識しているかどうかはまさにポイントですね、でも、普段の利用経験から
いうと、ミリ波レーダーはおよそ100m遠方から前走車が認識でき、中央ディスプレイに車アイコンを表示します。
以降は前行車がもし加速で車間距離が100m以上になったら、アイコンが消え、設定速度通りに走行します。
なお、100m以内にもし何かしらの原因で追従対象がロストした場合、ACCが警告を出しながら、システムを
解除と同時に減速してくれます、これは何回か経験がありました。今回はプリクラッシュの警告までは何も
なかったのですね。

書込番号:23287251

ナイスクチコミ!2


クチコミ投稿数:2535件Goodアンサー獲得:81件

2020/03/16 02:18(8ヶ月以上前)

機械の監督は、人がやるんだ!!!

判んねえやつは、使うな!!

書込番号:23287357 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!22


bbs_rzdさん
クチコミ投稿数:124件Goodアンサー獲得:2件

2020/03/16 04:29(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん

スレ主さんが過失を認めていて、保険会社が関与する状況下なら、いちいちメーカーが任意で協力しますかね?

まともに取り合わないんじゃないでしょうか。

裁判かなんかして(これも何を訴訟物とするのか)開示させるかしかないでしょうが、ハードルが高すぎます。

一般論として、いわゆる安全装備を過信するべからずということです。高速なら何キロも前から「渋滞中」の表示があるでしょうし、渋滞停止中に追突した場合、本来行政処分も食らって、相手が怪我でもすれば刑事処分もあり、最悪現場で現行犯逮捕されかねなかったわけで、メーカーの対応に不信感を持たれるのは心情として理解できますが、もっと冷静になられてはどうでしょうか。たまに新聞で渋滞中の車に大型トラックが追突して運転手が亡くなったとか出ますよね。自分の車重が軽いからよかったものの場合によっちゃあ自分が死んでたかもしれないですよ。

書込番号:23287389 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!26


クチコミ投稿数:1168件Goodアンサー獲得:152件

2020/03/16 06:10(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん
> 前行車が突然に静止物として現れているわけでもないので、追突する前に追従走行状態は少なくとも10分以上あります。

「静止車両対応型」とはそう言う意味ではありません。
追従走行していない、つまりロックインしていなかった、突然現れた静止車両に対して作動する、と言うACCです。 
具体的には渋滞で停止している最後尾のロックインしていなかった車両、赤信号で停止しているロックインしていなかった車両、に接近する場合にも、プリクラッシュブレーキではなく、ACCが作動するものです。

映像を拝見するとかなり前方のACCロックイン無し車両に接近しているように感じます。
事故時に先行車が静止していたか否か私には画像からは不明ですが、停止していたとすると静止車両対応型ACCでなければ対象しません。しかしもしほんの数km/hの速度でも動いていたとしたら一般的なACCでもロックインし作動するでしょう。

先にも述べましたが私の車では対静止車両ACC動作速度は80km/h以下なので今回の事故だとACCではなくギリギリプリクラッシュブレーキ(対静止物100km/h以下)が効いたかも、と言う状況です。プリクラッシュブレーキは追突予測時刻の2.6秒前にアラーム、ドライバーがブレーキ操作しなければ1.6秒前に半ブレーキ、0.6秒前にフルブレーキです。普通に市街地などで走行中の普通のブレーキ圧は10%前後以下です。20%は急ブレーキです。
(今私が使っている車両はもう4年前のモデルなので今はより高速かもしれません)

おっしゃるように「追突する前に追従走行状態は少なくとも10分以上あります。」、つまりずっと対象車両を追突直前までロックインしたままだったのに、対象車両が停止したところ追突したのであれば原因は分かりませんがACCの動作不良です。ドライバーに責任がある云々の話は別として、本来作動すると想定されている状況下で作動しなかった、と言えます。

書込番号:23287410

ナイスクチコミ!6


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2020/03/16 08:04(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん
あくまで、クルコンは、運転支援システムである。
自動運転でない限り、メーカー責任を問う事はできませんよ。

書込番号:23287497 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!6


クチコミ投稿数:1132件Goodアンサー獲得:9件

2020/03/16 08:17(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん
それから、クルコンは、前車が停車している
場合は、制御できません。
前車が減速する場合なら、制御可能です。
つまり、クルコンには、制御不能領域が存在し
その場合は、運転者が制御するシステムです。

また、自動ブレーキシステムは高速域では
働きません。

恐らく勘違いしていると思いますが、
減速と停止は、全く違う制御ですよ。

書込番号:23287505 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!9


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2020/03/16 09:10(8ヶ月以上前)

>ACC機能は、一回ブレーキを踏むと解除になるますので、使用者としては多少でも躊躇する場合があります。

止まる事より、クルーズ解除を嫌う方を優先するとか意味が分からんねんけど…
自分で止まろうとせず、過信した自分が悪いとかウダウダ講釈たれてるけど、結局は止まらんかった車が悪いって言いたいだけやろ?
スマホ弄っててカマ掘る奴と対して変わらんわ

書込番号:23287558 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!44


クチコミ投稿数:1130件Goodアンサー獲得:96件

2020/03/16 09:23(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん

私も「categoryzeroさん」のおっしゃるように、

>『「静止車両対応型」とはそう言う意味ではありません。
追従走行していない、つまりロックインしていなかった、突然現れた静止車両に対して作動する、と言うACCです。 
具体的には渋滞で停止している最後尾のロックインしていなかった車両、赤信号で停止しているロックインしていなかった車両、に接近する場合にも、プリクラッシュブレーキではなく、ACCが作動するものです』

この可能性が高いと思います。

ACCは動いている車に対して作動するものです。

特に、測距にミリ波レーダーを使っているシステムの場合、形状で対象物を認識しているわけではないので限界があります。

また、ACCにしても自動ブレーキにしても、現在は、日進月歩で性能向上が図られています。
残念ながら2015式のプリクラッシュブレーキの性能の限界だったという事だと思います。

書込番号:23287576 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!2


クチコミ投稿数:3090件Goodアンサー獲得:56件

2020/03/16 12:07(8ヶ月以上前)

 誤解を防ぐために,まず一般論を述べます。

 EDRはせいぜい5秒くらいしか記録しませんから,示されたデータは恐らく車両コンピュータのログだと思います。

 2015年ころのEPBは静止車両に対しては30km/h位までしか衝突回避できませんでしたが,最新のものはほぼ50〜60km/h(つまり一般道路の速度)程度は衝突回避の可能性が高くなっています。今回の場合はそれ以上の速度だから,最新のものであっても衝突は回避できなかったと思います。

 ACCの車間設定は取扱説明書では距離表記が多いですが,速度も併記されていて速度が変わると距離も変わるという趣旨の記載があると思います。ACCの仕様としては時間で規定されており,少なくとも約2秒(1.5〜2.2秒)が設定できなければなりません。

 ACCやAEBのセンサーシステムは,少なくとも30度程度の範囲(最新はもっと広い範囲)を監視しています。しかしACCやAEBは自車の予測進路上にあるもの(AEBは移動物の予測進路が重なった場合も)に反応します。したがってACCが捕捉車をいったん見失っても,センサーの監視範囲内にあれば再度ACCの対象エリアに入ったとき,それが例え停止していても再捕捉します。きつめのカーブでは見えていても見失うことがあるのは,自車の進路予測が困難なためです。


>dd.lmさん

 ご回答ありがとうございます。

 AEBの警告が鳴った時の相対速度が80km/h,車間40mとすると,時間にして2.2秒ですから約10m/ssの減速度が必要なのでフルブレーキでも間に合わなかったと思います。それが警告が遅いと,私が感じる理由です。仕様だと言われれば返す言葉はありませんが,グラフデータが示されたということはセンサーシステムは前走車を認識していたはずで,AEBはなぜもっと早く警告しなかったのか,疑問です。

 最初110km/hの設定速度,車間100mということは,当然ACCは前走車に追従していなかったわけですが,設定車間50mというのは恐らく80km/hの時の値だと思うので,2.25秒と言うことだと思います。とすれば110km/hの時は69mくらいの距離で追従(減速)を始めなければならないはずだから,40〜50mまで近づくのは? と思います。もちろん一時的に設定車間より近づくことは許容されていますから,仕様だと言われればそれまでですが,おっしゃられるように今回はもっと遠くから認識しているのですから減速の余裕はあったはずと思います。

 AEBはあくまでも被害軽減であって,衝突回避を保証しているわけではないので仕方ないことかも知れませんが,後味の悪さが残るものではあると思いました。

書込番号:23287784

ナイスクチコミ!5


クチコミ投稿数:537件Goodアンサー獲得:39件

2020/03/16 13:38(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん

>再度ACCの対象エリアに入ったとき,それが例え停止していても再捕捉します

こちらの動画ではクルコンレバーを操作しないと再補足しないと説明しています。
どちらが正解なんでしょうか。

>https://www.youtube.com/watch?v=0T2BVnvO9m0

書込番号:23287917

ナイスクチコミ!4


クチコミ投稿数:3090件Goodアンサー獲得:56件

2020/03/16 13:55(8ヶ月以上前)

>じろう長さん

 時間がないので後で見ようと思うのですが,動画も時間が長いのでどのあたりのことか教えてもらったら幸いです。

 なお私が言っているのは,「 ロスト −> 前走車が停止 −> 自車が近づく 」の状況のことを言っています。つまり自車が走行している場合です。

 もしかしたら,前走車に追従して自車も停止した場合のことではないですか? もしそうならば,それは仕様です。

書込番号:23287942

ナイスクチコミ!1


クチコミ投稿数:537件Goodアンサー獲得:39件

2020/03/16 15:17(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん

クルコンレバーの話は何度かでてきますが、13:58当たりの説明が分かり易い
と思います。

書込番号:23288053

ナイスクチコミ!4


クチコミ投稿数:3090件Goodアンサー獲得:56件

2020/03/16 17:22(8ヶ月以上前)

>じろう長さん

 ありがとうございます。早速確認しました。結論を言うと,衝撃でした。「なんでわざわざこんな仕様に?」です。

 ACCは,OFF(システム停止)−スタンバイ(システム休止)−ON(システム作動)の3つのモードを持っていますが,レクサスの仕様では追従ターゲットを見失ったらスタンバイモードに移行するみたいですね。なんでこんな仕様にするのか,はなはだ疑問です。

 私のACCは先行車がいない場合は設定速度の定速走行をし,前方の遅い車両に追いついたら自動的に捕捉・減速をして追従を開始します。先行車をロストしても(ONモードを継続して)定速走行に移行するだけで,勝手にスタンバイ状態にはなりません。当然他のACCもそういう仕様だと思っていましたから,レクサスの仕様には驚きました。

 もしかしたらdd.lmさんの場合は先行車をロストしてスタンバイモードになり,自動捕捉できなかったのかも知れません。だとすれば「仕様をちゃんと理解しておきなさい」ということだと思いますが,私だったら「他社ではできていることがなぜできないんだ?」と,割り切れない気持ちになります。

 想像ですが,一般道では何らかの理由でこのような仕様にしているとか? でもdd.lmさんの場合は高速道路だったんですよねぇ....う〜ん。

書込番号:23288208

ナイスクチコミ!6


クチコミ投稿数:1132件Goodアンサー獲得:9件

2020/03/16 18:08(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん
もっと簡単に言うと、急ブレーキは
人間が行う範囲です。

なので、クルコンが正常動作と言う判定になります。

書込番号:23288289 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!5


クチコミ投稿数:1132件Goodアンサー獲得:9件

2020/03/16 18:58(8ヶ月以上前)

そもそも、この掲示板で、勘違いしている方が多数いるので、
明確なことを申し上げます。

オートクルーズコントロールを含む、運転支援システムは、
自動運転の範囲内にあります。

レベル0からレベル5まで制定され
現在レベル3までしか、存在しません。

理由は、法律の整備が追い付かないからです。
オートクルーズの機能は、追従でも、なんでもそうですが、
緊急時の急制動は、制御してはいけない仕組みになってします。

なぜなら、急制動を含む、緊急時の回避は、自動運転レベル4以上の
特定条件下での全自動運転が含まれているからです。
レベル3までは、緊急時の回避、急制動は、人間が行う前提になっています。

今回、スレ主が提供した映像を見る限り、映像開始2秒から3秒の間に、
トンネル右側の壁の一部で前方でハザードランプが点滅している
状態を判断できるため、10秒間で急制動をかければ
追突事故は防ぐことができたはずです。
映像開始5秒からでも急制動をかければ、追突しなかった可能性が高いです。

書込番号:23288351

ナイスクチコミ!19


クチコミ投稿数:437件Goodアンサー獲得:61件

2020/03/16 19:01(8ヶ月以上前)

再捕捉についてびっくりしたので調べたのですが,レクサスRXの取扱説明書は簡単には見つからず,仕方ないので最新のカムリで調べましたが,

Youtubeでロスト後再捕捉しないのは,車速が40kmなど一定値を下回ったからではないでしょうか.(カムリの仕様)

その他,自分でブレーキを踏むべき状況として,説明書では,

● 先行車が低速で走行中のとき
● 同じ車線に停車中の車がいるとき

● 道路脇に構造物がある道(トンネル・橋など)を走行する場合

が載っています.

今後はわかりませんし,アイサイトは別でしょうが,ミリ波レーダーのACCが停止(に近い)車両を先行車として認識するのはやはり困難ではないでしょうか.少しきついカーブなら,ガードレールと先行車の区別はつかず,減速・停止になってしまいます.画像認識が高度化してカーナビの支援も得ないと・・(プロパイロット2みたいに)

#しかし,こんなハンドルの持ち方でドヤ声で映像をアップできる神経が信じられない

書込番号:23288357

ナイスクチコミ!8


spectre99さん
クチコミ投稿数:100件Goodアンサー獲得:2件

2020/03/16 21:04(8ヶ月以上前)

>皆さん、ありがとうございます。ここまで注目されているのは、少なくとも有用なスレッドだと思います。

注目されてるのは理解できますが、有用かどうかはあなたが
言及することではなく第三者が判断することですね。

書込番号:23288550 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!7


クチコミ投稿数:1168件Goodアンサー獲得:152件

2020/03/16 21:06(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん
>これは本当にレーダークルーズコントロールの設計ですか?

念のためRXの取説(2020モデル)を確認しました。
「レーダークルーズコントロール (全車速追従機能付)」を以下ACCと略します。

取説のACC部に一通り目を通しましたが「静止車両対応型」であるとの記述はありませんでした。
従って現在一般的な(静止車両には対応しない)ACCだと理解します。

この事から追突した最後尾車両が静止車両であったならそもそもRXのACCは作動しませんでした。

相手車両が移動車両だったとしてもこのACCが正常に機能しなかった可能性として以下のような条件がリストされています(抜粋)。

次のような条件では必要に応じてブレーキペダルを操作する事:
- 前方車両が突然減速した場合
- トンネルや橋梁など道路が構造物で囲まれている所を走行時

また「前方車両が極めて低速度で走行している場合は接近警報が発せられない場合がある」との記述もあります。

なお、前方車両の検出距離は約100m、維持車間距離設定は80km/hにおいて長:50m、中:40m、短:30m、但し速度に応じて自動調整。

以上、あるご3200さんがレスされたことの追確認になります。

今後ACC使用にあたって、目視によるご自分のブレーキング開始タイミングに実際の減速Gを感じない場合は即座にご自分でブレーキングなさる事が良いと思います。私は先行車両に接近していった場合、先ず必ずロックイン状態をパネルで確認し、また減速Gが感覚に合わない場合は自分でブレーキングします。

書込番号:23288558

ナイスクチコミ!2


VitaminWさん
クチコミ投稿数:224件Goodアンサー獲得:35件

2020/03/16 21:32(8ヶ月以上前)

でもこの映像を見ている限り、衝突前にしっかりフルブレーキして止まれなくても左に回避出来る余裕はありますよね。車のポテンシャルを考えればなおさらです。ABS作動中でも操舵はしっかり効きます。車に頼り過ぎなんですよ。

書込番号:23288613 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!16


VitaminWさん
クチコミ投稿数:224件Goodアンサー獲得:35件

2020/03/16 22:12(8ヶ月以上前)

そもそも、今回の件は相手が無事で運転手側も無事ということは少しでも車の制御が頑張ってくれたおかげで軽減された訳だから車にお礼を言うべきでは無いですか。相手が死んでいれば運転手の安全運転手義務違反ですよね。真後ろに突っ込んでいて回避していませんね。あまりメーカーばかりに突っ込んでいるとしっぺ返しが来ますよ。

書込番号:23288684 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!16


クチコミ投稿数:883件Goodアンサー獲得:22件

2020/03/16 22:22(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん

気になったんだけど動画の6秒くらいに聞こえる悲鳴みたいなのは同乗者?ドライバー?
同乗者なしで、なおかつドライバーの声じゃなかったら怖いよね…

書込番号:23288708 スマートフォンサイトからの書き込み

ナイスクチコミ!3


クチコミ投稿数:371件Goodアンサー獲得:14件

2020/03/16 23:56(8ヶ月以上前)

緩カーブも相まって先行車の減速から静止までが急すぎたため認識はしていてもACCでは制御しきれなかったのでしょう。かと言ってプリクラッシュでも回避できない速度域。
単にこれまでは110q/h以下でチキンレースをしていただけなのでは。

このスピードだともう減速始めないと嫌な止まり方するなーって感覚、いつでも持っておきたいですね。

貴重な事故事例動画として意義あるスレ立てだと思いますよ個人的には。

書込番号:23288894

ナイスクチコミ!2


スレ主 dd.lmさん
クチコミ投稿数:12件

2020/03/16 23:57(8ヶ月以上前)

皆さん、いろいろ詳しく説明してくれて、ありがとうございました。
ACCの件は、疑問解消ではありませんが、いろいろご見解を参考になりました。
自分も気持ちを切り替えて、今後は事故を起こさないように安全運転を心がけていきます。

本件については、今後もしメーカーからなにか情報のUpdateがありましたら、
ここでシャアさせていただきます、ないと思いますが。

書込番号:23288895

ナイスクチコミ!2


クチコミ投稿数:400件Goodアンサー獲得:42件

2020/03/17 00:46(8ヶ月以上前)

スレ主さんの動画
始まった瞬間からトンネルの先が真っ赤っ赤
なのに何にもしない位便利で優秀で
人間をダメにしちゃうんですね…

各メーカー毎に出来る事をいっぱいいっぱいアピールするから
便利機能の無い車を所有している自分は
どのメーカーも、どの車も
何でも出来ると思っちゃいますよね
当然ながら、出来ない事は
どのメーカーも積極的には教えてくれませんからね

正常動作で追突する!
って事を理解している人以外
使っちゃダメですよね

書込番号:23288955

ナイスクチコミ!1


クチコミ投稿数:730件Goodアンサー獲得:72件

2020/03/17 02:09(8ヶ月以上前)

手元に、現行のLexus Safty System+ 2.0搭載車のマニュアルしかないので、このケースに完全に当てはまる
かどうかは判りませんが、その中に、

「車間制御モードが正しく作動しない恐れのある状況」として
〇カーブを走行する場合
〇先行車が急ブレーキをかけた場合
〇道路脇に構造物がある道(トンネル・橋など)を走行する場合
が明記されています。

分析グラフで、車間距離、相対速度が先行車の減速を示しているのに、自車速度が一定な所から
車間制御モードに入っていないと考えるのは妥当と思われます。

まさにその理由を明らかにしたいというのが本スレッドの趣旨なのでしょうが、恐らくメーカーとしても
上記の状況に当てはまるこのケースでは、明確なメカニズム説明など不可能でしょう。
面倒だからやりたくないという以前に、複数の悪条件が重なったすべてのケースを解析するなど不可能
に近く、「システムの限界」としか言い様がないのが現実でしょう。

結局のところ、
「レーダークルーズコントロール(全車速追従機能付き)は、先行車への追突を防止する機能はありません」
とマニュアルに明記し、逃げているのが現状です。

書込番号:23289022

ナイスクチコミ!4


スレ主 dd.lmさん
クチコミ投稿数:12件

2020/03/17 10:16(8ヶ月以上前)

>犬と仲良しさん
コメントありがとうございます。
「車間制御モードが正しく作動しないおそれのある状況」が更新されていますね、
2016モデルの取説には下記のように記載されております。
●カーブや車線幅が狭い道路などを走行する場合
● ハンドル操作が不安定な場合や、車線内の自 車の位置が一定でない場合
● 先行車が急ブレーキをかけた場合

書込番号:23289323

ナイスクチコミ!0


クチコミ投稿数:437件Goodアンサー獲得:61件

2020/03/17 15:16(8ヶ月以上前)

ミリ波レーダーで見えている画像

ミリ波レーダーからはどう「見えている」のかがわかる図を見つけましたので掲載しておきます.

2016年,デンソーテクニカルレビュー,自動運転を支えるセンシング技術,Fig. 7より.
https://www.denso.com/jp/ja/innovation/technology/dtr/v21/keynote-03.pdf

こういう図を見ていると,ACCの山盛りの制限事項も納得できる気がします.「厳しい環境で随分うまくやっている」と.

書込番号:23289717

ナイスクチコミ!2


クチコミ投稿数:1168件Goodアンサー獲得:152件

2020/03/17 16:54(8ヶ月以上前)

> ミリ波レーダーからはどう「見えている」のかがわかる図

レーダーだけのACC搭載車って現時点でどのモデルでしょう。有りましたか?

私が知っているのはカメラのみあるいはレーダー+カメラ(単眼、二眼、三眼)で、高性能ACCはレーダー+カメラが主流と理解しています。

書込番号:23289837

ナイスクチコミ!1


クチコミ投稿数:437件Goodアンサー獲得:61件

2020/03/17 18:07(8ヶ月以上前)

>categoryzeroさん

センサーフュージョンですね、すごく興味があるのですが、技術資料を見たことがありません。発展の方向としてはもちろん知ってます。

主流とのことですが、何か情報源をご存知でしたらお教えください。どうやってレーダー像とカメラ像を結びつけているのか知りたいです。

少なくとも私の2017アテンザでは、accの説明文はレーダーについてのみで、実際、カメラがエラーで止まってもacc使えます。

カムリでもレーダー波が抜けてしまうような車高の車はダメと書いてあります。

書込番号:23289936

ナイスクチコミ!0


クチコミ投稿数:3090件Goodアンサー獲得:56件

2020/03/17 18:54(8ヶ月以上前)

 「レクサス販売店側はこれはシステム設計通りの動きと主張している」ということは,正しく作動したということだから「車間制御モードが正しく作動しない恐れのある状況」には該当しないということですよね?

 示されたグラフで上にひし形のようなマークの付いた5本の縦線,左端はAEBが警告を発したとのことですが,それぞれセーフティシステムが作動したことを示してると思います。残りの4つについても,システムがどのように作動したのかを開示してもらうと考えやすいかも,です。



書込番号:23290008

ナイスクチコミ!3


クチコミ投稿数:1168件Goodアンサー獲得:152件

2020/03/17 21:00(8ヶ月以上前)

>あるご3200さん
>主流とのことですが、何か情報源をご存知でしたらお教えください。どうやってレーダー像とカメラ像を結びつけているのか知りたいです。

レーダー像(主として背景・対象物までの正確な距離・相対速度の把握)とカメラ像(主として背景・対象物の形状・色の正確な把握)の合成自体はアルゴリズムですから、「こうやっています」と具体的には言えませんが、ものすごく大雑把に言えばパターンマッチングと足し算の世界だろう(マル)と、元技術屋の端くれとしては、想像しています。いずれにしても情報処理の範疇です。

問題はその合成作成した3D空間内で自車の周囲に何が存在しそれぞれがどう運動しているかあるいは静止しているか、自車とそれら対象の現在・未来の関係はどう変化するか、を計算しアクセル+ギア+ブレーキ(+ステアリング)を制御する、事になりますが、この処理は高度であるだけでなく幾多の経験の積み重ねですから具体的アルゴリズムは想像しづらいです。ヒューリスティック、最適化、AIなど様々を総合的に駆使していると思います。論文などにここの一部の計算式が出ている事もありますが、数学屋じゃないので見る気もしません。

一般的資料としては丁寧に探していくとWEBでも無料でこの種装置メーカー資料、特許資料(だしその特許が実装されているとは限らない)、学会論文、コンファレンスハンズアウトなど色々面白いもが見つかります。

例えばメーカー資料としては

https://www.bosch-mobility-solutions.com/en/products-and-services/passenger-cars-and-light-commercial-vehicles/driver-assistance-systems/adaptive-cruise-control/

これはACCのページですが、ADAS系の様々な装置も一通り出ていますから大変参考になり、ある程度の技術的背景があればかなりの事が推定できます。つまり「こう言う機能・性能のデバイスを使っているのだから、こう処理して、ああ処理して、、、いるはず。つまりこう言う事でしょ。」という具合です。推定ですがほぼ正しいでしょう。

一方、例えばパテント検索でadaptive+cruise+controlを検索すると:

https://patents.justia.com/search?q=adaptive+cruise+control

たくさんヒットし過ぎて大変ですが、より絞り込んだ検索をかければ目的のものに辿り着ける可能性が高くなります。
同時にどのような特許申請があるかをみていると「なるほど、そこが問題か」と言う事がわかりますから、出来上がったシステムを想像するときの参考になります。

Patent numberで再度web検索するとその登録内容全文が公開されているものもあります。
例えば昔イーグルアイ社の単眼式ACCの動作原理を調べましたが、ズバリ詳細説明が見つかりました。

https://patentimages.storage.googleapis.com/bc/6c/5e/721d229b4885eb/US8164628.pdf

元はこれ

https://patents.google.com/patent/US8164628B2/en

他に同システムによる処理画像のビデオなども公開されていました。

情報探しは、企業の開発や知財担当の方はともかく、我々は知的ハンティングとして楽しむのが良いと思います。
それと、一番大事なことは、この種のものはなるべく最新のADAS実装車を実際に体験・試乗する事ではないでしょうか。このスレでも何度か「静止車両対応型ACC」の説明をしましたが、実際に体験した事がなければいくら理屈を聞いても理解は困難だと思います。

書込番号:23290252

ナイスクチコミ!2


ktasksさん
クチコミ投稿数:4967件Goodアンサー獲得:71件 縁側-なんでもバッチコイ(ダークサイドからの脱出用)の掲示板青春の一曲 

2020/03/17 22:41(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん
自分の車はBMWですが前車を認識してると認識マークが付き
追従していることが確認できます。
ロストすると音とディスプレーにロストのサインが出ます
レクサスにはその様な表示は出ないのでしょうか?

止まってる車はやはり認識マークが出ないことがよく有り早々に自分で解除します
解除も復帰もハンドルボタンで直ぐできるのでずっと継続追従にこだわる事は有りませんね。

過信は禁物
いい教訓になりました。

書込番号:23290466

ナイスクチコミ!2


クチコミ投稿数:3090件Goodアンサー獲得:56件

2020/03/17 22:48(8ヶ月以上前)

>このスレでも何度か「静止車両対応型ACC」の説明をしましたが、実際に体験した事がなければいくら理屈を聞いても理解は困難だと思います。

 実際に体験したという「静止車両対応型ACC」の具体的な車種名を教えてくださいな。

書込番号:23290486

ナイスクチコミ!1


クチコミ投稿数:3090件Goodアンサー獲得:56件

2020/03/17 23:03(8ヶ月以上前)

>ktasksさん

 じろう長さんがリンクされた動画では,ロストしたらピピピと警告音が鳴りメーターでも先行車の表示が消えるみたいですよ。(16:50あたり)

>https://www.youtube.com/watch?v=0T2BVnvO9m0&t=16m50s

 私のはロストでは音がしない(もしかしたら設定で出せるのかも知れない)のですが,以前友人の運転するトヨタ車に乗ったとき,たびたび警告音が出るので「何だ?」と聞いたら,車線逸脱警報と言うことでした。私のクルマの車線逸脱警報はHUD表示だけで音は出ません。

 個人的にはいちいち音が出るのは煩わしいなあ,と思いました。

書込番号:23290512

ナイスクチコミ!3


ktasksさん
クチコミ投稿数:4967件Goodアンサー獲得:71件 縁側-なんでもバッチコイ(ダークサイドからの脱出用)の掲示板青春の一曲 

2020/03/17 23:31(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん
なるほど、ありがとうございます
とすると
スレ主さんの事故時、認識してる表示は出ていなかったのでは?
認識するだろうと思うのは危険ですね
認識しないかも知れないと思わないと、、、

離れた状態でも認識マークが出ていても追突したならシステムとしてはダメですね。
自分の車の場合は認識マークが出ていて自動ブレーキがかからない事はないですね
ただしロストは坂道や朝夕太陽が前にあるとよくします。

車線逸脱警報は確かにウザイ
でも
それだけ頻繁に逸脱している証拠ですね、、、
雨の日の夜ラインの見えにくい時は有効かもです

書込番号:23290581

ナイスクチコミ!1


スレ主 dd.lmさん
クチコミ投稿数:12件

2020/03/18 00:56(8ヶ月以上前)

>ktasksさん
>スレ主さんの事故時、認識してる表示は出ていなかったのでは?
認識していると思います、追従している状態で走っているから、距離以外の要因で
ロストする場合は、警告を出して減速してくれます。
あとは、HUDでも追従状態を表示させています、Videoはないですが、前走車アイコンが
消えた記憶がありません、販売店でのログ分析でも追従状態は確認されているようです。

>離れた状態でも認識マークが出ていても追突したならシステムとしてはダメですね。
>自分の車の場合は認識マークが出ていて自動ブレーキがかからない事はないですね
私も3年間使って、初めて遭遇したケースです。
まぁ、教訓ですね。

書込番号:23290721

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ktasksさん
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2020/03/18 01:11(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん
>認識していると思います、追従している状態で走っているから、距離以外の要因で
>ロストする場合は、警告を出して減速してくれます。

前の車を初めからロストしていれば通常のクルコンと同じで走りますから
言い切れないのは少し違う要素があるかも知れませんね
私は機械を信用してないので
絶えずマークを確認してるので言い切れます

そう考えると少しダルなBMW仕様の方が
殆ど問題なく信用しきるほどの設定の
レクサスより安全なのかも知れませんね

自動ブレーキの実験でスバル以外はハイスピードレンジでは
殆ど衝突する動画があったのですが
周知した方が良いですね。
探してみます。

書込番号:23290735

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2020/03/18 01:24(8ヶ月以上前)

dd.lmさん

すみませんが,確認させてください.

>距離以外の要因でロストする場合は、警告を出して減速してくれます。

これは,40km/h以下などシステムが解除されてしまう条件ではなく,高速道路を普通に流れている場合の話でしょうか?

(ある一定以上の速度で高速道路を順調に走っていて)先行車をロストして,減速するのですか?

この条件だと,少なくともマツダ2017アテンザは設定速度まで加速します.ロストしているのか,たまたま先行車も同じぐらいの速度で走っているのか,設定速度で走っているのかは,表示と加減速から判断しないと分からないのが私の車ですが,車ごとに細部は違うだろうと思います.

でも,高速走行中に先行車が車線変更でもしてロストした場合に,減速するのですか?


書込番号:23290749

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2020/03/18 01:39(8ヶ月以上前)

categoryzeroさん

情報ありがとうございます.リンク先など一応読んでみましたが,センサーフュージョン的な記載は見つけられませんでした.勉強したいと思います.

ミリ波レーダーとカメラが一体化してルームミラー付近に設置される話があります.この時,2つのセンサーで総合的に判断できるようになる,という記述を見たことがあります.逆に,ミリ波レーダーとカメラが今のように離れていると,CAN(Car Area Network)の速度不足により,連携は難しいのかなと想像しています.(知人EMI専門家はそう言ってましたが)

ですので,ミリ波レーダーがフロントグリルにあって,カメラがルームミラー付近にあるときにセンサーフュージョンできている事例を知りたいのです.不可能とは思いませんが,どうでしょう..


書込番号:23290753

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ktasksさん
クチコミ投稿数:4967件Goodアンサー獲得:71件 縁側-なんでもバッチコイ(ダークサイドからの脱出用)の掲示板青春の一曲 

2020/03/18 01:39(8ヶ月以上前)

http://www.nasva.go.jp/mamoru/active_safety_search/list_search_lexus.html
ここをみると
ブラインドからの
歩行者は跳ね飛ばした様ですね
60kmまでなのでそれ以上が不明ですが
相当ギリギリですね
ロストしてなくても
速度が速いと無理っぽいかな?

書込番号:23290754

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2020/03/18 07:56(8ヶ月以上前)

>あるご3200さん
>センサーフュージョン的な記載は見つけられませんでした

私は関係者ではないので詳細は存じません。
楽しみでお調べでしたら検索を続ける内に何か見つけられるのではないでしょうか。
早く正確にお知りになりたければこの種のメーカー(デバイスメーカーあるいは直接OEM)何社かにメールを送って問い合わせれば、公開情報なら教えてくれるところがあるかも知れません。

元がカメラベースの仕掛けなら、対象物が何で2D平面上のどこにあるかは正確に認識していると思います。ただし対象物までの距離や相対速度把握の正確さに多少欠けますので3D空間としてみると今ひとつ。それらの値をレーダーからの計測値で置き換える・・・ARのように・・・事で正確な3D空間認識ができるのだろうと推定しています。
元がレーダーベースの仕掛けなら3D空間に対象物が存在しその対象までの正確な距離・相対速度を把握している訳ですが、その対象物が何であるかの認識に劣ります。そこにカメラ画像解析結果を重畳する事で対象が何であるか正確に認識する・・・のだろうと推定しています。

では「それらはどのようなハードウエアとソフトウエアで具体的にどう処理している?」と聞かれたら、先に述べましたように私の知識では「2種類のデータを足すんでしょ(マル)」です。

>ミリ波レーダーがフロントグリルにあって,カメラがルームミラー付近にあるときにセンサーフュージョンできている事例を知りたいのです.

私が存じている仕掛けはフロントグリルに長中距離レーダー(1基で切替使用)、バンパーに短距離レーダー(左右1基づつ計2基)、ルームミラーにステレオカメラを搭載しています。
このACCは元々レーダーベースで、ステレオカメラも搭載していましたが車線認識や歩行者認識が目的でACCとは無関係だった認識です。当時の技術資料にもACCはレーダーだけで作動しているように説明されています。従って静止車両は背景の静止物と区別できずACCの制御対象外でした。取説にも「止まっている車には対応しない」と明記されていた記憶です。
その発展形の現システムは静止車両認識型になりましたので、「カメラ画像解析で静止車両を認識しACC制御に加えた」と理解しています。取説に「静止車両に対応」と明記されています。
メーカーに確認したわけではありませんから、「それは違う。レーダーの分解能が超高精度になったので対象が車両か背景か区別できるようになった。カメラは関係無い。」と言われれば「ほう、それはすごい!」としかお答えできません。

書込番号:23290911

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2020/03/18 08:07(8ヶ月以上前)

>あとは、HUDでも追従状態を表示させています、Videoはないですが、前走車アイコンが
消えた記憶がありません、販売店でのログ分析でも追従状態は確認されているようです。

 それで販売店が「システム設計通りの動きと主張している」とは...販売店の主張が全く解せません。

書込番号:23290927

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2020/03/18 08:13(8ヶ月以上前)

>categoryzeroさん

 再度お願いします。実際に体験したという「静止車両対応型ACC」の具体的な車種名を教えてくださいな。

書込番号:23290932

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ktasksさん
クチコミ投稿数:4967件Goodアンサー獲得:71件 縁側-なんでもバッチコイ(ダークサイドからの脱出用)の掲示板青春の一曲 

2020/03/18 08:50(8ヶ月以上前)

もう一度
動画を見てみてると
>dd.lmさん

>認識していると思います、追従している状態で走っているから、距離以外の要因で
>ロストする場合は、警告を出して減速してくれます。

おっしゃっていますが
相当の距離離れていますよね
追従して走ってる状況では無いですよね?

接近すると認識するハズなのにハイスピードのタメ
作動限界を越えたのでは無いでしょうか?
相対速度が近い場合いは良いですが
止まってる車に対しては自分でブレーキ踏む習慣が必要ですね。

書込番号:23290970 スマートフォンサイトからの書き込み

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2020/03/18 08:50(8ヶ月以上前)

>あるご3200さん

>少なくとも私の2017アテンザでは、accの説明文はレーダーについてのみで、実際、カメラがエラーで止まってもacc使えます。

 全速対応タイプじゃない,ひとつ前の世代のACC(MRCC)ではないですか? ならばACC制御にはカメラを使っていないと思います。

書込番号:23290971

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2020/03/18 08:53(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん
https://www.smauto.co.jp/car-smart/my-car/20181001_000695.html

一部抜粋
「また、100km/hで前車追従時の車間距離は最短にした状態でちょうどいい距離を維持している。そこでACCを40km/hに設定し、前方で停止している車両に自動ブレーキを試みたが、かなり直前まで自動ブレーキは作動させずアラートでドライバーに促し、最後はしっかりと自動ブレーキで停止した。ここはドライバーの主体性を優先しているようだ。」

速度は違いますが、これと同じ挙動ですね。

書込番号:23290976 スマートフォンサイトからの書き込み

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2020/03/18 09:01(8ヶ月以上前)

> 再度お願いします。実際に体験したという「静止車両対応型ACC」の具体的な車種名を教えてくださいな。

私めごときのど素人に自動車工学の神様にご降臨頂き誠に光栄の至りではありますが、、、、
神様、まだお屠蘇からお目覚めなさっておいででない様です。

書込番号:23144468

ごゆっくりお休み下さい。

書込番号:23290982

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2020/03/18 12:36(8ヶ月以上前)

メルセデスのサイトから

メルセデスのサイトから

 書込番号:23144468には,

>メルセデスベンツ車の最新ACC(W213以降)は、私流に言う第三世代で、一定条件下で自車線上前方停止車両に対してACCの機能としてスムーズに停止します。
同社の取説に明記されています。書込番号23139823と23141265。
例の動画内容と何一つ矛盾しません。
取説はVIN無しで誰でもダウンロードできますのでご覧ください。

 なので見てみた。

 会員登録なしで見られるちょっと古いものには,

>ディストロニック・プラスは以下のものには反応しません。
歩行者や動物
駐停車している車両など、道路上の静止している障害物
対向車や横切る車両
この場合、ディストロニック・プラスは警告も介入も行ないません。 事故の危険性があります。常に周囲の交通状況に注意して運転し、ブレーキをかける準備をしてください。

と明確に「駐停車している車両には反応しません。」と書かれており,会員登録が必要な2020年型(Sクラスだったっけ?)には,

>アクティブディスタンスアシスト・ディストロニックは、以下の状況やものには反応しない、または一部しか反応しません。
= 異なる車線を走行している、または車線を変更しているとき。
= 歩行者、動物、自転車または停車している車両または予期しない障害物。
= 複雑な交通状況。
= 対向車両や横切る車両。
このような状況では、アクティブディスタンスアシスト・ディストロニックは警告も出さず、介入もしない可能性があります。

と書かれているんだけれど。

 追従しているターゲットが停止すれば,いったんロストしても再捕捉すれば反応するはず。だから「一部しか反応しません」ってか?..orz



>dd.lmさん

 スレチな脱線,ごめんなさいね。で改めて動画を見直しました。測り直すと警告から衝突まで2秒強でした。提示されたグラフの目盛りは読めませんが,時間目盛りが1秒だとするとマークがついた縦線の左端と右端の間隔は2秒強あるように見えますね。

 車間設定50mが2.25秒だとすると,110km/hでは約69mだから,少なくともその距離でACCは減速を始めなければならないと思います。

 自車速度を見ると減速を始めたのは最左端のマーク付き縦線の少し前のグラフの縦線のところとしても,その時点の車間距離のグラフは最初と最後に水平になる目盛りのちょうど5目盛りずつの中間。最初が100mだったということですから,50mの車間で減速を始めたということになります(多分1目盛りが10m?)。

 設定車間が50mなんだから,と言ってしまえばそれまでかも知れないけれど,その車間を保つという目的のためにはもっと早くから減速しなければならないんじゃないかと思います。

 他のメーカーもそうなんでしょうかねぇ...

書込番号:23291279

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2020/03/18 13:59(8ヶ月以上前)

本当に世話がやける神様ですこと。
神様にはEuro NcapもMercedes Benzも「ただのシロート」と切り捨てられましたが、今は21世紀なので神様の時代と比べれば自動車技術もかなり進歩しました。

もういちど以下のスレ全体をじっくりご覧なさいませ。

https://bbs.kakaku.com/bbs/K0001165086/SortID=23130708/#tab

ps
アップロードした取説は全て誰でもネットで見る事ができます。

書込番号:23291410

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2020/03/18 14:18(8ヶ月以上前)

 まず,一般論を言うと...

 「ACCが追従ターゲットを見失うと(ACCは)設定速度まで加速する」というのは恐らく多くの人の共通認識で,取説にもそのように書かれていると思う。その方が分かりやすいからだと思う。

 しかし,厳密な意味で言えばACCは適正車間を保つのがその役目。追従ターゲットを見失うとACCはその役目を失うから“お休み”をして,CC(定速クルコン)が設定速度を保とうとするようにシステムは設計されている。したがって,厳密な意味においては「ACCが追従ターゲットを見失うと,CCが設定速度まで加速する」が正しい。

>>アクティブディスタンスアシスト・ディストロニックは、以下の状況やものには反応しない、または一部しか反応しません。
= 異なる車線を走行している、または車線を変更しているとき。
= 歩行者、動物、自転車または停車している車両または予期しない障害物。
= 複雑な交通状況。
= 対向車両や横切る車両。
このような状況では、アクティブディスタンスアシスト・ディストロニックは警告も出さず、介入もしない可能性があります。

の「停車している車両」について,メルセデスに良い合わせたら,100%完全に止まれるわけではないので「一部しか反応しません」の表現になっている,と言うので厳密な意味で「ACCで止まれるのか?」と尋ねたら,「静止車両にブレーキをかけるのはAEB」という回答だった。正確な言葉は覚えてはいないが,そういう内容だったと記憶している。orz

書込番号:23291434

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2020/03/18 14:26(8ヶ月以上前)

論破された途端、またお得意の詭弁+論点ずらし始めましたね。

書込番号:23291445

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2020/03/18 17:15(8ヶ月以上前)

>市街地の速度範囲内で検出条件が十分な場合に、静止している車両

 十分な「検出条件」って?

 「追従している先行車を一時的にロストしても,再捕捉した場合」という“条件”じゃあないんだな? その“条件”なら,メルセデス様でなくても全速対応のACCは停止車両に反応するよ。(笑)

 因みに全速対応じゃないACCでも,「追従している先行車を一時的にロストしても,先行車が停止後にも再捕捉が可能」だよ。

書込番号:23291644

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2020/03/18 17:57(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん

 AEBの警報のあたりでブレーキを踏むまで,アクセル操作はされていないんですよね?

 ならば定速走行をしていたんだから,ACCは生きていたはずです。よって,何故ACCは早く減速しなかったのか,やっぱり不思議です。

書込番号:23291688

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スレ主 dd.lmさん
クチコミ投稿数:12件

2020/03/19 00:32(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん
>AEBの警報のあたりでブレーキを踏むまで,アクセル操作はされていないんですよね?
はい、アクセルは全く操作してませんでした。

>ktasksさん
>おっしゃっていますが
>相当の距離離れていますよね
>追従して走ってる状況では無いですよね?
販売店の解析からは、車間距離は最初100mぐらいあります、それはレーダーの認識限界に近いです。
そういう意味では、一度前行車と距離が離れすぎでロストしたことがあるかどうかは言い切れません、
でも、逆にグラフが示してるように、100m離れている状態から追突までは車間距離と相対速度が
はっきり認識されているのに、前行車として認識されていないのはどういう状況だろう。

正直、これらの細かいところを含めて、メーカーから詳細に分析していただき、ロジカルに説明を頂きたいです。
無理っぽいですね、何回か話したのですが、いきなりプリクラッシュ作動のところからスタートしてしまい、
そこまでの間に何が発生したのかは説明してくれませんでした。

書込番号:23292352

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スレ主 dd.lmさん
クチコミ投稿数:12件

2020/03/19 01:00(8ヶ月以上前)

皆さんからいろいろテクニックなことを議論してくれて、勉強になりました。
センサーフュージョンの話も個人的にはすごく興味を持っております、長距離高精度の
ToFセンサーみたいな技術が実用化されれば、フュージョンの実現性も高くなりますね。

私にとっては、今回の事故がかなり痛い教訓でありますが、でも、日々進化してる
テクノロジーがどんどん人々の生活を変えていくのを確信することが変わりません。
レクサスの自動運転に対する信頼はだいぶ失ったですけど、、、

書込番号:23292377

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2020/03/19 06:15(8ヶ月以上前)

>dd.lmさん

 ご回答ありがとうございます。dd.lmさんの場合は,ACCがONの状態でなければ説明がつかないと思います。

 誰か他のレクサスユーザーが補足してくれるかと思ってたのですが,レクサスのサイトでは取説が見れないようなので改めて確認します。

 じろう長さんが紹介してくださった動画のように,先行車をロストすると必ずスタンバイモードになるのでしょうか? 高速道路でそれだとものすごく不便だと思うのですが,高速道路でもそうなるのですか? 例えば先行車に追従しているとき,先行車を追い越すために車線変更して前に車がいなくなったり,先行車がSAや出口のためにいなくなれば,スタンバイモードになってレバー操作が必要になるのですか?

 恐らくそうじゃないと思うので,もしかしたら一般道と自動車専用道では違う動作をするのかな? と思ったのです。ナビの地図を参照すれば道路の区別はできるわけですから...

 ACCの速度は高めに設定するので先行車がいなくなると加速するわけで,一般道で不意に加速するのは危険だからあえてスタンバイモードに切り替えているのかな? と。もしそうならば,それはそれでレクサスの見識だと思うんですよね。



 閑話休題

 私は最初っから,駐車車両にブレーキをかけるのはAEBと言っています。ACCがONだとACCで止まったように見えるけれど,ACCがOFFでも駐車車両にはAEBが反応しますから。初めに言ったように,現在のAEBは一般道の速度ではほぼ止まれます。「市街地の速度範囲内で検出条件が十分な場合」つまり「「市街地の速度範囲内」というのが,ミソかな? だから私は論点ずらしなんかやってないよ。(笑)

書込番号:23292485

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ktasksさん
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2020/03/19 09:05(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん
完璧なら良いけど
過信しすぎは禁物

完全ではない
エラーは有ると
思い使う方が良いとの趣旨のスレでしょう?

書込番号:23292634 スマートフォンサイトからの書き込み

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2020/03/19 13:53(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん

https://www.smauto.co.jp/car-smart/my-car/20181001_000695.html

前にも書き込んだので再掲になってしまうのですが、
ACCを40km/hに設定し停車車両に向かって走った場合の各社のACCの反応が違っていて面白いと思います。

書込番号:23292985 スマートフォンサイトからの書き込み

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2020/03/20 11:40(8ヶ月以上前)

 長くなるけれど,まとめて私の考えを述べます。

https://www.smauto.co.jp/car-smart/my-car/20181001_000695.html

前にも書き込んだので再掲になってしまうのですが、
ACCを40km/hに設定し停車車両に向かって走った場合の各社のACCの反応が違っていて面白いと思います。


 以前にも回答しましたが,このスレと関係がありそうな「DACC自動ブレーキ作動時の減速フィールは?」について述べます。タイトルからあたかもACCが自動ブレーキをかけたように読み取れますが,果たしてそうでしょうか? もしACCがOFFでドライバーがアクセル操作で40km/hを保ってブレーキ操作なしで駐車車両に向かった場合,そのまま突っ込むのでしょうか? もしそうならばこのテストではACCがブレーキをかけたということになりますが,実際にはACCがOFFでもAEBによりブレーキがかかるはずです。つまり,上のメルセデスの例でも言いましたが,ACCがOFFでも作動する機能はACCの機能ではないはずです。ここに思い違いが起きていると思います。ACCは単に比較条件を揃えるために使われているのだと思います。

 以後,うろ覚えなので細かい数値は間違いがあるかもしれませんが...

 一般に乗用車の場合ざっくり言うと,

(フットブレーキの最大減速度約8M/ss)>(AEBによる最大減速度平均6m/ss)>(ACCによる最大減速度平均3.5m/ss)

の関係になっています。レーシングカーなどでは10m/ssを超えるものもあるようですが,一般的な乗用車では8M/ss程度,AEBやACCは速度域で規定されていたと思いますが高速域ではこの値だったと記憶しています。つまり人間がフルブレーキを踏めば間に合うけれど,AEBでは間に合わないこともある訳です。そしてACCはあくまでも車速調整のための制動力で,緊急時の衝突回避のための制動力までは考慮されていないと思います。

 さてACC-OFFで記事の実験の状況になった場合,ドライバーはどのような行動をとるでしょうか? 適度なブレーキ操作をするはずです。場合によってはステア操作もするでしょうが,ここではややこしくなるのでブレーキについてのみ考えます。

 AEBはドライバーが取るべき行動を取らなかった場合に,運が良ければ衝突回避ができるかもしれないけれど,せめて被害を低減しようというものであるのは,上述の規定からも明らかです。だからACCがONであっても,ドライバーはOFFのときと同じ行動をとらなければならないのです。因みにAEBは予測の3秒より以前に作動してはならないと規定されていたと思いますから,単純計算で 6m/ss×3s=18m/s=64.8km/h なので,これ以上の速度ではAEBだけでは衝突回避できないことになります。

 AEBはあくまでもドライバーがブレーキ操作をすることを前提に設計されているということですから,この記事のようにその動作フィーリングを感覚的に評価する意味があるのか? と思うのです。レベル5の自動運転ならば機械任せで不快な動作をされたら嫌だから,そういう評価をする意味もあると思います。でもレベル2の人間が責任を負わなければならない領域では,人間が全力で対応することをアシストするだけなのだから,動作するかしないかだけだと思うんですね。全力で対応しているときに,AEBの動作フィーリングを意識するでしょうか?

 私はむしろ,このように人間が操作しないことを前提とした評価をすることが「AEBに依存する意識」を生み出す心配はないのか? と思います。

 長くなったので,とりあえずここまで。

書込番号:23294590

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ktasksさん
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2020/03/20 11:49(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん
テスト結果を見てみると
条件によっては
止まり切れず突っ込むみたいですから
どのスピードレンジでも止まるわけでは無いのでは?
ロストしてなくてもノーブレーキでは突っ込ま無いとしても
ハイスピードでは止まりきれない事象が、今回の現象で

尚且つ近距離になるまでレーダーは認識していなかった可能性があるのでは?

書込番号:23294610

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2020/03/20 12:03(8ヶ月以上前)

>ktasksさん

 最初に述べましたが,私は追突したことがおかしいと言っているわけではありません。内部でどのような制御をしているのか,それが気になっているのです。

>尚且つ近距離になるまでレーダーは認識していなかった可能性があるのでは?

 すでに明らかになっていると思いますが,グラフとしてデータが残っているということはそれはないでしょう。

書込番号:23294637

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ktasksさん
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2020/03/20 12:21(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん
なるほど

>内部でどのような制御をしているのか,それが気になっているのです。
コレは素人には解明は無理っぽいですね

想像なら
距離によりロストしていた
相対速度差が大きいので認識異常を起こしていた
止まっている物に一々、反応すると高速カーブはアラーム鳴りっぱなしになりますもんね

動画も少しカーブでしたからそれも要因では?

書込番号:23294676

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2020/03/20 17:44(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん

仰るように私が面白いと思ったのも「DACC自動ブレーキ作動時の減速フィールは?」です。
TEST1、アルファードの
「前方で停止している車両に自動ブレーキを試みたが、かなり直前まで自動ブレーキは作動させずアラートでドライバーに促し、最後はしっかりと自動ブレーキで停止した。」
という記述では自動ブレーキが作動する以前にACCの働きによる減速があったのかなかったのかを読み取ることができません。

ですが、続くTEST2のセレナでは
「停止車両にACC設定40km/hでの自動停止テストでは、かなり手前から停止車両を認識し、自然なフィーリングで恐怖感を抱かせることなく自然な減速で停止した。」
と、あります。
わざわざ「恐怖感」という言葉を使ったのは他のTEST結果と比較してのものだと考えるのが自然だと思います。
本文中のこの時点でTEST結果が判明しているのはTEST1のアルファードとTEST2のセレナのみですから、「アルファードと比べてセレナは恐怖感を抱かせることなく自然な減速で停止した。」
という風に私は受けとりました。逆説的に言うなら「アルファードでは恐怖感を抱いた。」と捉えることもできるのではないでしょうか。


テストは停止車両で、スレ主さまの経験された事故は(おそらく)急減速車両なので条件は違いますが、
スレ主さまは、安全装備が正常に機能しているのならセレナのようにかなり手前から前方の車両を認識し、自然なフィーリングで恐怖感を抱かせることなく自然な減速をしてくれるシステムだと認識していたのではないでしょうか。
さらに販売店が車から吸い出したデータの分析結果では前方の車両を認識していることは一目瞭然なので、前方の車両を認識しているにもかかわらず減速をしなかったとシステムの不具合を疑ったのでしょう。

アルファードのテストとスレ主さまの事故ではACCの設定速度も違いますし、停止車両と急減速車両といった違いはありますが恐怖感を感じたという点では共通しています。

文中ではその制御について「ドライバーの主体性を優先しているようだ。」と記述しています。


ただ、非常に低い可能性ではありますがテストで使用したアルファードとスレ主さまのRXがたまたま同じ不具合を抱えていたという可能性もないわけではありません。

書込番号:23295250 スマートフォンサイトからの書き込み

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2020/03/20 19:26(8ヶ月以上前)

>岩ダヌキさん

 前にも申しましたが,人間に責任があるレベル2では「恐怖心を抱かせる」制御の方が良いと私は思っています。記事の実験の結果,

A:自分の運転感覚と同じで滑らかな減速をして安全に停止したので,AEBでちゃんと止まれることが確認できて安心した。
B:止まるには止まったけれど急な制動で恐怖心を持ってしまった。

 どちらが「緊急事態には車任せでなくて自分が対処しなければならない」と意思づけられるでしょうか。

 Aだと「車任せでも大丈夫という依頼心」,Bだと「怖いから車任せにできない」が多くなると,私は推測します。

 AEBは衝突が回避できれば結果オーライなわけですから,「車が自分の思いと違う動作をして怖いからブレーキを踏んでしまったよ」で良いと思うのです。

 で,今回のスレ主さんの場合,先行するミニバンはハザードを点滅しながらブレーキを踏んでいます。AEBの警告とほぼ同時にハイマウントストップランプが消灯しますから,その時点でほぼ速度ゼロになったと推測できます。つまりそれまでは動いていたわけですからACCは追従対象と認識していたはずだけれど,設定車間より遠くてACCは減速しなかったのかも知れません。しかしAEBが警告を出したのは衝突の2秒強の時点ですが,AEBは3秒前には作動しても良いのだから,なぜその時点で衝突の予測ができなかったのだろうか? というのが私の疑問です。

 実際問題として今回のように内部データを見たのは,私は初めてです。これまでは実際にどのような作動をするのかは,ISO(JIS)の規定を見て想像するしかありませんでした。それでこれが規定通りの作動なのかなあ,という疑問を持っているのです。

 これが仕様ですと言われれば,規定に沿っている限りでは恐らく他社も同じような仕様になるはずで,「止まれるギリギリのタイミングでは警報が出る」と思っていた他社ユーザーである私は認識を改めなければならないと思っているので,AEBがどういう判断・動作をしたのかが知りたいのです。

 AEBの動作についてはユーザーは実験できない(やるべきでない)ので,このようなデータは貴重だと思っています。

書込番号:23295425

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2020/03/20 20:42(8ヶ月以上前)

ベンツ乗りは肉を切ったつもりでおったら骨を切られとったんに気づかんかったちゅうことか。

書込番号:23295568

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2020/03/20 21:12(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん

どういった制御が良いか悪いかというのはこの際置いておきましょう。
どのような制御であれ何か事が起こればドライバーの責任であるという点では同じですから。


おそらくスレ主さまが気になっているのは、
「認識されている前走車が減速をしたのに、なぜスレ主さまのRXはACCが作動中にもかかわらず減速をしなかったのか?」
だと思います。
前走車が何らかの事情により認識されていなかったのならばスレ主さまも納得されたことと思います。
ですが、前走車が認識されていたことはデータにより明らかです。
それを踏まえて次に疑うのはシステムの不具合なのですが、レクサスのスタッフは「システムは正常に動作していた」と。
それがどういうことかと言うとレクサスのスタッフはスレ主さまのRXが減速しなかった、もしくは減速できなかった理由をわかっているということになります。
そうでなければ「正常に動作していた」なんて言えませんよね。

Tomotomo-Papaさんにお訊ねしたいことがあります。
ACCですが、私の記憶ではISOで最大減速度が定められていたように思います。
たしか0.3Gか0.25Gだったと思うのですが…
ご存知ないでしょうか?

書込番号:23295622 スマートフォンサイトからの書き込み

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2020/03/20 21:22(8ヶ月以上前)

>岩ダヌキさん

>(フットブレーキの最大減速度約8M/ss)>(AEBによる最大減速度平均6m/ss)>(ACCによる最大減速度平均3.5m/ss)(書込番号:23294590)

 3.5m/ss = 0.357G

 低速域はもっと大きな値が許容されていたと思います。低速だと後続車も急ブレーキに反応しやすいということかも知れません。

書込番号:23295642

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2020/03/20 21:37(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん

既出だったのですね、申し訳ありません。
例えば前走車がそれを上回る減速度で減速した場合にACCがどのような制御を行うのかはおそらく各自動車メーカーによって別れるのではないでしょうか。

書込番号:23295665 スマートフォンサイトからの書き込み

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2020/03/20 21:42(8ヶ月以上前)

>ベンツ乗りは肉を切ったつもりでおったら骨を切られとったんに気づかんかったちゅうことか。

冗談と嘘と詭弁と焦点ずらしに付き合い切れないだけ、ですよ。それにここはレクサスのスレです。
以前にもマツダのスレで似た議論をしていますが同じ理由で途中退散しました。
https://bbs.kakaku.com/bbs/K0001165086/SortID=23130708/#tab

なお私のレスを否定なさりたければ空想ではなく実車ご体験の上お願いします。
実車体験の場合は「アクティブディスタンスアシスト・ディストロニック搭載ドライビングアシスタンスパッケージ装備車」にお乗り下さい。
所定条件下にて「ACCオン」ならACCが静止車両に対応します。

書込番号:23295672

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2020/03/21 06:09(8ヶ月以上前)

メルセデスのサイトから

メルセデスのサイトから

 あ〜あ,もう本当に自分の都合よくしか物事を理解しないんだなあ...まぁそういう風に説明されているから,無理もないのかも知れないけれど。

>ディスタンスパイロットディストロニックは、以下のものには反応しません。
・ 歩行者や動物。
・ 駐停車している車両など、道路上の静止物(ドライビングアシスタンスパッケージ非装備車両)。

 これがACCのこと,つまりACCは静止物に反応しないというのが基本。そして,

・ 検出可能な条件が満たされていない場合、駐停車している車両などの道路上の静止物(ドライビングアシスタンスパッケージ装備車両)。

はACCとは別個に実現し(だからACCとは別パッケージになっている=ACCとは別物),あたかもACCの機能の一部のように表現しているだけ。ちょうど設定速度を保とうとするのはCCの機能なのに,あたかもACCの機能であるように表現するのと一緒。

 「検出可能な条件」に「市街地の速度範囲内」とあるのは,最初に言ったように最近のAEBはその速度ではほぼ確実に止まれるようになったし,その条件下ではACCに規定された制動力の範囲内でも3秒以内に止まれるから,穏やかにAEBを制御できるようになったの! 因みにACCやAEBに規定された制動力と言うのは確か2秒間だったと思うけれど,その平均だから瞬間的には強い制動をかけても良いし,しかも低速域ではもっと強い制動力をかけても良くなっているから,単純に3.5m/ssでは計算できないからね(単純に3.5m/ssで3秒以内に止まれるのは37.8km/hまで)。


 ACCの機能じゃないのにあたかもACCの機能であるかのような説明は,他にもある。

>ディスタンスパイロットディストロニックは、最高可能制動力の 50 %まで車両にブレーキを効かせます。

 これはACCの機能。しかし,

>この減速では不十分な場合は、ディスタンスパイロットディストロニックプラスは、視覚的または聴覚的警告で運転者を警告します。

は,AEBの機能。この区別はISOによって決められている。なのに,メルセデスはAEBの機能をあたかもACCの機能であるかのように表現している。メルセデスの感覚では,「ACC+AEB」をディスタンスパイロットディストロニックプラスと呼んでいるのかも知れないが...厳密な意味では分けて考えなければならない。

 またぞろ詭弁とか言い出すんだろうなぁ,でもそうだったらメルセデスの表現が詭弁と言うことになるよなぁ,ACCの機能とAEBの機能をごちゃまぜに書いているんだから...

書込番号:23296201

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2020/03/21 08:17(8ヶ月以上前)

ご覧の方々がデマに惑わされませんように。

2018年のEuro NCAPによるメルセデスCクラス車テスト結果です。

https://youtu.be/MCvPV0XMPT0

静止車両に対して50km/h、80km/h、130km/hで接近した場合のACCの作動結果です。
続いて20km/hで走行中先行車両に100km/hで接近した場合、60km/hで走行中先行車両に130km/hで接近した場合、さらにカットイン・カットアウトなどのテストがあります。
テスト車搭載のACC/ADASは最初に静止車両対応型を搭載したEクラス2016年モデル(モデルチェンジ)同等で、それ以前のACCは全車速対応ですが静止車両非対応です。

この時は10モデル中9モデルが対静止車両50km/hテストに、1モデルは対静止車両80km/hテストに合格していす。
日本車も50km/hテストで2モデルが合格していますが、日本では「静止車両対応」と明記できないところが日本の闇かなあ、と思います。あるいは日本仕様と欧州仕様は別なのでしょうか。

以下のリンク先をスクロールダウンするとテスト説明を含め全モデルをご覧になれます。

https://www.euroncap.com/en/vehicle-safety/safety-campaigns/2018-automated-driving-tests/

「Euro NCAPやメルセデスなんてシロート連中のテストや説明なんか信じられる訳ないだろ」と仰せの方は、妄想ではなく「ドライビングアシスタンスパッケージ装備車両」をご試乗あるいはレンタカーで実体験の上でご意見をお願いいたします。

https://www.mercedes-benz.jp/mbrent/index.html
https://www.nipponrentacar.co.jp/service/area/info067_p.htm

Euro NCAPは
https://ja.wikipedia.org/wiki/ユーロNCAP

書込番号:23296320

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2020/03/21 08:40(8ヶ月以上前)

 ぷっ,あの動画,ACC-OFFでも止まるのに...

 比較条件を揃えるためにACCで初期速度を一定にしているだけ...

書込番号:23296354

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2020/03/21 08:48(8ヶ月以上前)

>まず第一に、お乗りの車のACCは「静止車両対応型」でしょうか?
取説に
「静止車両対応型」
と明示がなければ静止車両に対してACCは作動しません。
あるいはのろのろ少しでも先行車が動いていればACCはロックすると思いますがその場合も上限速度があります。
なお静止車両に対応しているACCを搭載しているブランドは意外と少ないようです。

第二に衝突軽減ブレーキ(緊急自動ブレーキ)の「静止車両」に対する作動最高速度は何km/jでしょうか?
取説に記載があると思いますが、移動車両への作動条件よりかなり低いと想像します。

ご参考までに私が使用している車両(そこそこのADAS搭載車)ですと、
静止車両に対するACCでの自動ブレーキは市街地速度(80km/h程度と理解)以下(対移動車両は200km/h)、
静止車両に対する衝突軽減ブレーキ(緊急自動ブレーキ)は100km/h以下(対移動車両は200km/h)
なので、スレ主さんの状況(先行車両停止中と理解)だとやはり自動対応はできなかったでしょう。
代わりに緊急回避支援機能(空いている左側車線に回避)が作動したと思います。

(書込番号:23286662)

 まあ,「わが愛車では可能なのに,スレ主さんのレクサスはできないの?」と,暗にレクサスを貶めたいがために愛車自慢をしたいだけ,と私は最初から受け止めていましたがね。

 いるよねぇ,そういう孤独老人...

 ステアアシストで進路変更した所へ後続車が追突してきたら,その責任はどうなるのだろう...

書込番号:23296364

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ktasksさん
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2020/03/21 08:53(8ヶ月以上前)

>ステアアシストで進路変更した所へ後続車が追突してきたら,その責任はどうなるのだろう...

運転している人の責任ですよー???

書込番号:23296377

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2020/03/21 09:03(8ヶ月以上前)

 “ご覧の方々がデマに惑わされませんように。”

 https://news.livedoor.com/article/detail/14212512/

>カーネギーメロン大学で自動運転を研究するラジ・ラジクマーは、これらがテスラ車の主要なセンサーとも関係してくると指摘する。「テスラ車で使われているレーダーは明らかに、(ACC全般がそうであるように)動く物体の検知を前提にしたものです。静止した物体を検知することは苦手だと思います」と彼は語る。

 「カーネギーメロン大学」って,自動運転ではリーダー的なんだってね。「(ACC全般がそうであるように)動く物体の検知を前提にしたものです。」だって。「ACC全般」なんだと。メルセデスのはACCではないのかなぁ...

>だがレーダーは、頭上の高速道路標識や転がっているホイールキャップ、速度制限の標識など、高速道路を走るクルマが気にかける必要のない多くの物も検知してしまう。そこでエンジニアは、クルマにこれらのものを無視させ、代わりに道路上のほかのクルマに注意を払うようにすることを選ぶのである。こうしてエンジニアは、動くものに特化したシステムを構築する。

 メルセデスが「ディスタンスパイロットディストロニックは、以下のものには反応しません。」と言っているのはそう言うことなんだけれどなぁ...「静止物にブレーキをかけるのはAEB」がメルセデスの回答だった。

書込番号:23296398

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2020/03/21 12:15(8ヶ月以上前)

>運転している人の責任ですよー???

 そうなんだけれど...

>なので、スレ主さんの状況(先行車両停止中と理解)だとやはり自動対応はできなかったでしょう。
代わりに緊急回避支援機能(空いている左側車線に回避)が作動したと思います。

 メルセデス様はステアアシストで回避するとご自慢なんだけれど,この状況ではウインカーを出すのと同時くらいにいきなり進路変更するんじゃない?

 https://www.jicobengo.com/negligence-percentage/rear-end-traffic-accident.html

>片側二車線以上の道路において、車線変更が原因で起きた事故の「過失割合」は、基本的に(車線変更した方)70:30(車線変更していない方)となります。

 なんだけれど,

>車線変更をした方が、ウインカーも出さずにいきなり車線変更を行ったのであれば、車線変更した方の「過失割合」は20%加算され、

が適用されるのかなあ?

 というのと,恐らくドライバーはアシストをキャンセルする余裕があるのかどうかだろうし,もしその余裕がなければドライバーの意思とは無関係に機械が動作することになるのだけれど,それはどのように判断されるのだろうか? ってね。

書込番号:23296762

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NC07-Eさん
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2020/03/21 12:44(8ヶ月以上前)

いつまで続くんですかこの話題?

書込番号:23296819 スマートフォンサイトからの書き込み

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2020/03/21 15:17(8ヶ月以上前)

まず、速度差でACC優先の制御ができないこともあることはどの車も当然と断っておきます。


その前提の中で、スバルアイサイトはACC動作中に前方停止車両を捕捉すると、

緊急ブレーキのワーニング(音や表示)ではなく、捕捉音とともにACC制御の減速を行い自然にブレーキングをして、自動停止します。

ACC優先の制御ができないならばどうなるか→緊急ブレーキが発動




書込番号:23297053

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2020/03/21 20:36(8ヶ月以上前)

とても口を挟める議論ではなくなっているのですが,お応えできていなかったので今更ながら,

Tomotomo-Papaさん

はい,私のアテンザは2017年ですから古いです.最近のマツダの全車速は,カメラは渋滞時に利用されているのかなと想像しています.

categoryzeroさん

大変お手数をおかけしたようで恐縮しております.コストがかけられる車はセンサーの連携ができているのかと感じております.

Rheinlandヴュルテンさん

アイサイトは距離計測と画像認識が一体なので,スムーズに制御できているのでしょうね.(私の想像=私なりの理解です)



書込番号:23297719

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2020/03/22 07:29(8ヶ月以上前)

>あるご3200さん

 cx-5は全速対応になっても,アテンザはなぜか全速対応が遅かったですね。旧MRCCは「76GHz帯ミリ波+赤外線」でしたが,おっしゃるようにMazda3,cx-30の最新MRCCは「79GHz帯ミリ波+カメラ」に変わっています。赤外線とカメラは一長一短でどちらが良いのかわかりませんが,ミリ波レーダーが79GHz帯に変わったことの効果が大きいと思います。



 さて,ここではスレ主さんが安全装置を過信して対応が遅れたために事故となったわけですが,スレ主さんはそのことには過失を認め反省されておられるわけで,そのうえで安全装置の動作に疑問を持たれているものと考えます。前者についてはスレ主さんは反省され責任ある対応をされていると思いますので,私は言及を控えます。

 後者については,車間が100mもあったのでスレ主さんはACCが制御すると信頼をしたということですが,この場面でそう考える人は少なくないという気もします。なぜ車間68.75mを目標にACCが作動しなかったのか,やはり疑問が残りますから。一方,

 https://bbs.kakaku.com/bbs/K0000608487/SortID=19294333/

のように,「減速(止まってくれると思っていた)」と過信したことが報告されています。ACCが減速したから過信が生まれたということですが,この状況ではAEBによる警告がなぜ先じゃなかったのか? という疑問があります。AEBによる警告は「ACCの制御ではムリ」という意味で,この場合はそういう状況だったはずと思うので。

 このような動作の違いがなぜ起きるのか,メーカーには仕様に基づいて説明して欲しいのです。

 一般論としては,

 https://bestcarweb.jp/feature/column/45967

のように注意喚起はあるのですが,ACCやAEBがどういった原理で動作するのかの説明がなされてないので,どう言う風に気を付けたら良いのかが分かりにくいのです。私は,「自分がすると思う動きをしなければ自分が介入する」と理解していますが...

 このスレや上記の注意喚起も「安全装置を過信してはならない」を教訓とするしかなく,動作原理(設計仕様)により,どんな時にどんな動作をするのかが明らかにならない事にもどかしさを覚えます。

 今さらアドバイスでもないですが,私はACCによる定速走行中に渋滞が見えたら,補足表示が出るかどうかを確認しながら徐々に設定速度を下げるようにしています。

書込番号:23298472

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2020/03/25 19:32(8ヶ月以上前)

今更動画拝見しました。
私も前期RX〜現行RXと乗っていますが、動画の始め程の車間距離では経験上、前車を追従してないです。HUDにも前車のアイコンは無いはずです。
このような前車と自分の車の速度差が余りにもある急接近の場合はACC反応しませんね。

また、きちんと前車を追従中の車間距離での急な減速にはある程度反応してると思います。私の場合はそのような時でも途中で自分でブレーキをかけるのでACC任せで止まり切るかはわかりませんが、、、

まぁ、これで済んで良かったじゃないですかね

書込番号:23304940 スマートフォンサイトからの書き込み

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2020/03/25 21:51(8ヶ月以上前)

>ちゃたろーくんさん

 何度も既出ですが,ACCは捕捉しています。車間も相対速度もそのデータが残っているのですから。捕捉していないのなら,そのデータがないはずです。

 少なくとも100m手前から捕捉していますが,設定車間より実車間の方が大きいから追従ではなくて定速走行をしています。この状況で(この程度のカーブで)100mの距離で捕捉できなかったら,むしろACCの性能に問題ありだと思います。

書込番号:23305257

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2020/03/26 01:15(8ヶ月以上前)

レクサスの別車種での経験上、渋滞手前で先行車が車線を変え、一旦、ACCの補足が外れると、
速度差が大きい(ほぼ停止状態)の前車を次のACCターゲットとして補足しません。
したとしても、かなりの時間を要する様です。
恐らく、対向車や、駐車中の車を誤認しないために、相対速度で制限をかけているのでしょう。

分析グラフのデータは、ミリ波レーダーのレスポンスによるもので、ミリ波レーダーは確かに認識している
と思われますが、ACCの追従ターゲットとするためには、自車線内を先行している車両であるというカメラからの
情報が必要で、このデータだけではACCのターゲットとして補足していたとは言えません。
(ミリ波レーダー情報だけでは、先行車が車線を変えてもわかりません)

推測の域を出ませんが、動画を見る限りトンネル内、カーブ、右壁面に前車の鏡像がかなりはっきり見える、
等の悪条件が重なって、追従ターゲットの認識ができないままプリクラッシュの動作領域に入ってしまった
のではないかと考えます。

書込番号:23305557

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2020/03/26 08:25(8ヶ月以上前)

>レクサスの別車種での経験上、渋滞手前で先行車が車線を変え、一旦、ACCの補足が外れると、
速度差が大きい(ほぼ停止状態)の前車を次のACCターゲットとして補足しません。

 これはここでの“議論”の一つのテーマ「ACCは静止物を無視する」を理解していれば,不思議でも何でもありません。先行車が車線を変えて先方に現れた車両が停止していれば,追突の可能性が高いです。これはレクサスに限らず,他車でも共通する仕様です。

 このような状況では制御が遅れて追突する可能性があると,具体的に注意喚起しているメーカーもああります。カメラでも起きえます。

 https://www.subaru.jp/eyesightowner/ver3/control.html 

>使用上の注意事項 > セット車速で走行中、前方に停止車両が現れたが、先行車として認識せず減速しない。

 カメラとかミリ波とかのセンサーの問題ではありません。

書込番号:23305748

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ktasksさん
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2020/03/26 08:26(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん

機械を過信し過ぎデスね
>この程度で

認識しないから追突したんですよ?

そんなモンだと思っておかないとダメでしょう?

書込番号:23305749

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2020/03/26 08:34(8ヶ月以上前)

>ACCの追従ターゲットとするためには、自車線内を先行している車両であるというカメラからの
情報が必要で、このデータだけではACCのターゲットとして補足していたとは言えません。

 ついでに言うと,ミリ波レーダーでは監視領域をスキャンしていて自車の進路上にあるかどうかの判断をしています。



書込番号:23305756

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2020/03/26 12:50(8ヶ月以上前)

dd.lmさんのグラフを加工

 話がまた元に戻ったみたいだから,整理しておきますね。

 まず,

>これは本当にレーダークルーズコントロールの設計ですか?誰か詳しい方がいますか。

 このスレの主題は,「ACCがどのような動作原理で作動するのか」であると思います。

 前提として,

>分析結果から見ると、前車との車間距離や相対速度の変化が検知されているにも関わらず、

>販売店経由でレクサスとも会話していますが、今のところ「設計通り」「正常動作」の回答しかありませんでした。

 データが残っているのですからセンサーは先行車を捕捉し,「設計通り」「正常動作」なのですから「正常に動作しない場合がある」という例外にも当てはまらないのは確実です。



 途中で変な突っ込みが入ってしまいましたが,

 https://news.livedoor.com/article/detail/14212512/

で示したように,ACCは静止車両(最初から止まっている車両のことで,減速して止まった車両とは区別する)は無視します。したがって,

>レクサスの別車種での経験上、渋滞手前で先行車が車線を変え、一旦、ACCの補足が外れると、
速度差が大きい(ほぼ停止状態)の前車を次のACCターゲットとして補足しません。

となります。これはレクサスに限った話ではありません,メルセデスの取説にも静止車両には反応しないと記載されています。

 しかし,今回はこれには該当しません。添付画像のように,先行車は動いていて止まったことをシステムは認識していますので,静止車両ではありません。本来ならば先行車の減速に追従して減速,停止するはずです。しかし今回の場合は追従する前に先行車が止まってしまった,と考えられます。この辺りに仕様の問題があるのかも知れません。

 ついでにセンサーの話が出てきましたので,一世代前のものですがミリ波レーダーの動作についてこちらに説明があります。
 https://www.mazda.com/contentassets/871b8796d7d242a69bc4a224ff4cad59/files/2012_no032.pdf#page=2

>障害物との相対速度/距離および横位置を測定する。

 距離と横位置(方向)から障害物の位置を特定し,「ミリ波レーダから送られてきた複数の物体情報(距離,相対速度,横位置),及びヨーレートセンサを用いた自車進行路の推定結果から,追従すべき先行車や衝突対象を抽出」します。カメラでなくとも検出できる,ということです。

 さて,同じPDFの最終ページに,

>5.3 MRCC 追い付き追従性能
高速域での MRCC 性能として,自車よりも低い車速で定速走行している先行車に接近速まで減速可能な車速差(70km/h 以上)のときの,先行車検知距離とブレーキ開始距離について,競合車と比較した結果を Fig.9 に示す。いずれも車間設定が最大および最小のときを抽出した。

とあります。グラフを見ると,最悪でも80km/h(恐らく車間設定最小)時に90mで減速を始めるとなっています。今回の110km/hだと制御が遅れてもっと短い距離になるのかも知れませんが,それでも70mくらいでは減速を始めるのではないかと想像します。

 これが私が疑問に思う根拠ですが,これは上でも述べたように恐らくレクサスだけではなく他でも起きる可能性があると思います。今回はたまたまレクサスであったのであって,ましてや冒頭のようなデータが示されたのは初めてでした。ここまで情報開示するのだから,どのような仕様でこのような動作をしたのかもレクサスには詳しく説明して欲しい,というのが私の主旨です。例えばグラフで印の付いた縦線の左から3番目と4番目の間では減速を中断するのはナゼ? とか...

書込番号:23306100

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ktasksさん
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2020/03/26 13:20(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん
違います。
機械を過信しない事が主題です

書込番号:23306161

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2020/03/26 13:30(8ヶ月以上前)

>ktasksさん

 dd.lmさんの,

>これは本当にレーダークルーズコントロールの設計ですか?

という問いに答えてあげてください。

書込番号:23306177

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ktasksさん
クチコミ投稿数:4967件Goodアンサー獲得:71件 縁側-なんでもバッチコイ(ダークサイドからの脱出用)の掲示板青春の一曲 

2020/03/26 14:30(8ヶ月以上前)

>Tomotomo-Papaさん
それはメーカーの仕事
パンピーが出来る事は過信しない事!

書込番号:23306239

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Seebookさん
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2020/03/29 10:34(8ヶ月以上前)

レーダークルーズコントロール化での追突事故の情報シェアありがとうございます。
私は初期レーダークルーズを経験しているのでUXに乗り換えても未だに全車速停止を信用できておらずしっかり自分でブレーキを踏んでいますが、このようなことも大いに起こり得るのだと改めて認識しました。
もっとも完全自動運転が搭載されていないのだからどのような状況下で想定外の動作が起こる可能性を考えずにノーブレーキの追突に少々苛立ちを覚えます。
これが相手がバイクでしたら死亡事故でしたね。私はバイクにも乗るので本当に恐怖を覚えました。>dd.lmさん

書込番号:23310919

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2020/10/23 10:38(1ヶ月以上前)

私も各社のACCには興味があります。
LCとUX、BM2015年登録(単眼)を持っていますが、すべてACCをつけています。

基本開発はレクサスとBMで違いますしハード(レーダーの大きさやパワー、処理速度?)も別物です。
LCのACCはUXよりかなり悪いです。CHRと変わりません。
しかしBMWはなかなか素晴らしい。最新ではないもののブレーキカックンや前方停止車との車間もよい感じで停止します。
また、90度に曲がる場合LCはギブアップいますが、BMは追随します。大きめのRであればヘアピンも問題ないです。
個人的には日本車はACCに関してまだまだ発展途上と思いながら使っています。

しかしながら信号待ちの列の最後尾が急に右折レーンに車線変更したときに急加速します。新型はわかりませんがコンピューターなどの反応速度によるものかと考えています。
結局のコンピューターは購入当時の必要十分なパフォーマンスのものを選んでいると感じます。結局各社利益重視ですね。

自動運転が確立し各社の責任となるまでは運転者の責任としてしまうのがメーカーのスタンスで、いくら各社の技術メンバーが優れた開発をし製品化しても、自社の責任とならないようにするのだと思います。

今回は残念なことだとは思いますが、時代がまだそこまで来ていないことやメーカーのスタンスが問題であると思っています。
私もメーカーの態度には少々怒りを覚えたトラブルがありました。
そのようなことのないような対応や製品に期待します。

書込番号:23742946

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RX

新車価格:524〜642万円

中古車価格:369〜870万円

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更新日:12月1日

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