『レーダークルーズコントロール』のクチコミ掲示板

[きゃらめる00100]

レーダークルーズコントロールシステムについて質問です。
高速道路を100km/hで走行していたとして（追従なし）前方に渋滞中の停止車両がいた場合は緩やかに停止しますか？

書込番号：25786145　スマートフォンサイトからの書き込み

[正卍]

警告音が鳴って追突します。自動じゃなく補助機能です。

書込番号：25786148　スマートフォンサイトからの書き込み

[SMLO&R]

＞きゃらめる00100さん

現時点でその条件でACCによる停止可能なモデルは、私が知る限り、1モデルだけです。
60km/h前後までなら停止可能なブランド、モデルは複数あります。この種のACC搭載車は一般道・市街地でのACC使用も可能です。

カローラクロスは「同じ車線に停止中の車両」について「センサーが正しく検知しないおそれ」と取説に記載されていますが、一般道使用は許容していません。昔は「検知しない」と明記されているものが多かったのですが最近は表現が曖昧です。
トヨタブランドではもしかしたらスープラが一般道で使用出来て60km/h程までなら機能するかも知れません。

書込番号：25786154

[スーパーアルテッツァ]

きゃらめる00100さん

その使用状況なら↓の「接近警報」が鳴ってPCS（プリクラッシュセーフティ）が作動し急制動します。

https://manual.toyota.jp/corollacross/2310/hev/ja_JP/contents/vhch04se050409.php?kw=%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%83%80%E3%83%BC%E3%82%AF%E3%83%AB%E3%83%BC%E3%82%BA%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%AB%EF%BC%88%E5%85%A8%E8%BB%8A%E9%80%9F%E8%BF%BD%E5%BE%93%E6%A9%9F%E8%83%BD%E4%BB%98%E3%81%8D%EF%BC%89

つまり、↓のカローラクロスの取扱説明書記載内容のように自らブレーキを操作しないと前方の車に衝突する可能性もあるのです。

―――以下取扱説明書記載内容―――

追従走行中の他車の割り込みなど、十分な減速ができない状態で先行車に接近したときは、表示の点滅とブザーで運転者に注意をうながします。
その場合は、ブレーキペダルを踏むなど適切な車間距離を確保してください。

―――以上取扱説明書記載内容―――


参考までに↓がカローラクロスのPCS（プリクラッシュセーフティ）の説明です。

https://manual.toyota.jp/corollacross/2310/hev/ja_JP/contents/vhch04se050403.php?kw=%E8%BB%BD%E6%B8%9B

―――以下取扱説明書記載内容―――

進路上の作動対象（→システムの作動対象）をセンサーで検出し、衝突の可能性が高いとシステムが判断したときに、警報やブレーキ力制御により運転者の衝突回避操作を補助します。
また、衝突の可能性がさらに高まったと判断したときは、自動的にブレーキを作動させることで、衝突回避を支援、あるいは衝突被害の軽減に寄与します。

―――以上取扱説明書記載内容―――


以上のようにレーダークルーズコントロールを使用中、前方の車を認識出来ていない時は注意が必要です。

書込番号：25786191

[SMLO&R]

ご参考までに。
欧州向けと日本向けモデルの機能・性能が同じか否かは存じませんが、2018年のEuro NCAPによるACC性能テストでカローラのSafety Senseは

静止車両に 50km/hで接近した場合は正常停止
静止車両に 80km/h及び130km/hで接近した場合は前方衝突警報が発せられドライバーがステアリングで回避
20km/hで走行中の先行車に100km/hで接近した場合は正常追従
50km/hから減速＞停止の先行車に車間設定を最短にして55km/hで接近した場合は非常ブレーキ・追突回避
10km/hで割り込んで来た先行車に50km/hで接近した場合は非常ブレーキ・追突回避
50km/hの先行車に70km/h設定で追従中、先行車が車線変更、直前に停止車両が現れた場合、システムは無反応でドライバーがステアリングで回避

という結果でした。
今の車はもっと高性能だと思います。

https://www.euroncap.com/en/car-safety/safety-campaigns/2018-automated-driving-tests

書込番号：25786338

[マナパパリン]

＞きゃらめる00100さん

その速度の半分ぐらいで先行車を捕捉しているのであれば、減速を開始し停止
することが可能です。

私の経験上で言えば、先行車が停止ではなく徐行していれば、反応しますが、
完全停止では反応しないことがあり、プリクラッシュブレーキが作動します。

同じトヨタ車でも３〜4年前の車では、停止車両に対し自車がもっと低速でないと
反応してくれませんでした。

書込番号：25786359

[すっぽい]

自分でブレーキ踏め

書込番号：25786752

[きゃらめる00100]

価格.comで質問をしたのは初めてでしたがとても有意義な情報を頂けました。皆様丁寧な回答ありがとうございます。

書込番号：25786759　スマートフォンサイトからの書き込み

[1701F]

https://www.nasva.go.jp/mamoru/pdf/sv/detail/244.pdf
の9ページ、CCRsのAEBS試験では60km/hで衝突回避してますね。優秀な方だと思います。
（衝突を受ける車両の関係で60km/hの試験速度が上限）
　ただし、検知距離や、作動時から完全停止までの秒数がわかりませんが
ちょっと検討してみると、100km/h走行で停止中の車両に対しての緊急ブレーキだと、
a 60km/hでぎりぎり停止だと検知距離が30m手前になるので
衝突時には80km/h程度までしか速度は低下してないことになる。
b 80km/hでも停止できて検知距離が50m程度手前としても、
衝突時には60km/h程度までしか速度は低下してないことになりますね。
100km/hではやはり衝突回避は難しいと思います。
※60km/hの時の制動距離が27m、停止時間が3.2ｓ、
　 80km/hの時の制動距離が53m、停止時間が4.8s、
　100km/hの時の制動距離は84m、停止時間が6ｓなので
参考：https://core.ac.uk/download/pdf/230322766.pdf

書込番号：25787428

[SMLO&R]

このスレのトピックはAEBではなくACCですが。

＞CCRsのAEBS試験では60km/hで衝突回避してますね。優秀な方だと思います。

最近の設計だとあるモデルの2023年式は

静止物
対車両　100km/h
対人、自転車（乗っている）　70km/h

移動物
対同方向車両　250km/h
対横断車両、歩行者、自転車　120km/h
対同方向自転車 80km/h

同モデルの旧型(2016年式）だと

静止物
対車両　100km/h
対人　70km/h

移動物
対車両　250km/h
対横断車両、歩行者 70km/h

1世代で少し改善ですが、静止対象は検出が難しいようで大きな改善とはならなかったようです。
問題はオフセット範囲ですが取説記載無し。特にカーブの先の対象。この期間はカーブの先の対象検出にも開発が向けられていたようのあので、明記していないもののオフセット能力は改善されているかも知れません。

ACCの対静止車両性能も取説上は2016年・2023年モデルとも同じ「市街地速度」と記載してあります。開発者インタビューでは「静止車両検知力は100km/h程度まで改善」と言っていましたが取説に反映なしです。

書込番号：25787619

[1701F]

＞SMLO&Rさん
>AEBではなくACC
ACC中に発見した静止車両に対して働くのはAEBではないのでしょうか？
　あと、その静止物　対車両　100km/hでも止まれるというあるモデルを教えていただけませんでしょうか？
　開発者インタビューを見たくて探したけど見つけられなかったです。

書込番号：25790006

[SMLO&R]

＞1701Fさん

>ACC中に発見した静止車両に対して働くのはAEBではないのでしょうか？

ACCは一定速度以下で機能停止した初期型から「全車速追従型」に進化しましたが、当初は静止車両未対応でしたのでそのまま接近するとAEBによる制動がかかります。
このACCの機能は

「自車線上を自車と同方向に移動中の“移動体あるいは車両“（以下移動体）の中で、自車の直前の移動体が所定の車間距離(車間時間)以内を移動中なら捕捉し、自車の設定速度以下で移動中なら設定した車間距離(車間時間)で追従走行し、移動体が停止したら追従停止する。あらゆる静止物(除:追従停止対象の静止物)には反応しない。」

です。取説に「静止車両に反応しない」と注記してあるものが多かったです。
しかし続いて静止車両にも対応するACCが出てきました。このACCは上に加え

「自車線上前方の所定距離(時間)以内に静止中の“車両“があれば捕捉・制動し、当該静止車両近くで停止する。停止対象静止車両以外の静止物には反応しない。」

です。取説の表現は「静止車両に反応しないことがある」と言った曖昧な表現のもの、「静止車両対応」と明記してあるもの、何も触れていない（が対応している）もの、様々です。

先にレス（書込番号：25786338）しましたURLにあるEuroNCAPの動画でご覧のように、2018年当時、50km/hならACCで停止出来るモデルが複数ありました。カローラ(欧州向)もACCで綺麗に止まっています。

>その静止物　対車両　100km/hでも止まれるというあるモデルを教えていただけませんでしょうか？

メルセデスベンツW223 (2020年-)です。
ただし取説には「市街地速度」と記載してあり、私は実証していません。

>開発者インタビューを見たくて探したけど見つけられなかったです。

W223ワールドプレミア頃のソフトウェア開発担当インタビューです。
以下のチャンネルに動画がありました。ざっと探してみましたけれど見つかりません。

https://m.youtube.com/user/MercedesBenzTV/featured

100km/hで走行中の車が、例えば、0.4Gの減速度で停止するには100mが必要ですから、百数十メートル先の自車線上の静止車両を峻別する性能が必要です。

書込番号：25790244

[1701F]

＞SMLO&Rさん
ありがとうございます。
全車速対応ACCっていうのは、静止車両に対しても急ブレーキでなく、設定車間距離で滑らかに止まる機能を有するっていうことでしょうか？
静止車に対応してない場合は、リンク先のEuroNCAPの動画のCut-out scenario時に衝突してしまうこともあるってことですかね？
ACC中にもAEBが働くような仕様なら問題ないと思うのですが...

書込番号：25790316

[SMLO&R]

＞1701Fさん

＞全車速対応ACCっていうのは、静止車両に対しても急ブレーキでなく、設定車間距離で滑らかに止まる機能を有するっていうことでしょうか？

はい、そうです。

私の車（2016年モデル）だと古くて静止車両認識能力があまり高くなく減速加速度は高めですが、60km/hで信号待ちの最後尾などに接近すると0.5G前後で減速を開始しスムーズに停止します。車自体の性能としてはフルブレーキングすれば1G以上の減速可能ですので、0.5G程度は“強めのブレーキ”という印象です。同乗者は気にならないようです。

なお「設定車間距離」で実際の距離は速度で変化します。「車間時間」という概念だと固定値ですから分かりやすく、世界的には「一般道で車間時間2秒、高速道路で2-3秒」などと言います。100km/hだと60-80m、60km/hだと30m、4km/hで徐行中だと2mほど（半馬身弱）でこれより遅い速度はここまで切り上げの感じです。ACCの実際の処理は車間時間ベースです。

＞静止車に対応してない場合は、リンク先のEuroNCAPの動画のCut-out scenario時に衝突してしまうこともあるってことですかね？

カローラだと（上述の冒頭画像のように）50km/hではACCで止まれても80km/hではAEBの警報だけでドライバーがステアリングで回避しています。
別の言い方をすると「2018年カローラ（欧州向け）は50km/hまでなら静止車両対応している」という事です。
カットアウトは目の前に突然現れる静止車両への対応で、渋滞最後尾や赤信号最後尾など遠方の静止車両への接近とは条件が全く違います。
遠方静止車両の検出距離は光学センサー（＋システムによってはレーダー）と画像処理ソフトウエアの能力次第です。より遠方からより早く認識できればより高速での接近でも十分な制動距離を取れますからスムーズに停止可能です。

＞ACC中にもAEBが働くような仕様なら問題ないと思うのですが...

ACCは先行車両に対して常に適切な車間距離（時間）を確保して安全にスムーズな加減速をする仕掛けです。
一方でAEBはドライバーが追突回避操作をしなかった場合にのみ最悪の事態を避けるためにギリギリで対応する仕掛けですから、止まる保証はありません。
AEBは最後の最後まで介入しない事がその考え方です。また緊急ブレーキですから作動した時は乗員にとっても後続車他にとっても危険です。くれぐれもAEBに頼る事がありませんように。万が一の時に運が良ければ止まるかも、とご理解ください。

私の車のAEBを例にとると
追突推定時刻2.6秒前　ドライバーに警報音と警報表示で警告
（この時点でドライバーがフルブレーキングすれば追突回避できるという生理反応時間を考慮した一般的な車間時間）
追突推定時刻1.6秒前　ドライバーが制動操作をしなかった場合はブレーキ圧50％で自動制動
追突推定時刻0.6秒前　ドライバーが制動操作をしなかった、あるいは不足の場合はブレーキ圧100％で自動制動（追突回避の保証なし）

書込番号：25790408

[SMLO&R]

＞1701Fさん

念のために

＞追突推定時刻2.6秒前　ドライバーに警報音と警報表示で警告

の意味は

2.6秒前にシステムが警告を発すると、それをドライバーの脳が認知するのは追突2.1秒前あたり。
そこでドライバーがブレーキングの判断をして足がブレーキを踏み付けブレーキが効き始めるのが追突の1.6秒前あたり。

書込番号：25790421

[1701F]

＞SMLO&Rさん
　またまたご丁寧にありがとうございます。
全車速追従機能付ACCも、しっかりとその機能を使ったことがあるのは
スバルのアイサイト3と次世代アイサイトだけですが、会社、車種によってずいぶんと違うんですね。

書込番号：25790907