『エマージェンシーブレーキについて（その４ 報告）』のクチコミ掲示板

[やまちゃん734]

追突時のドライブレコーダー動画

皆様こんばんは。
11月25日に、日産自動車中四国・九州技術センターの方とお話しできましたので報告させていただきます。

今回、私が起こした追突事故でエマージェンシーブレーキが作動しなかったのは、
エマージェンシーブレーキのシステムは作動していたが、前方車両の輪郭が判断できなかった。よって、前方の物体が車両であるとシステムが確信できなかったので、エマージェンシーブレーキが作動しなかった。

ということでした。

前方車両は動画の通り白の軽トラックですが、上部のキャビン部分が暗かったので輪郭がはっきりしなかったのだろうと言うことでした。

エマージェンシーブレーキのシステムは前方物体の輪郭やナンバープレート、テールランプ等を複合して車両であるかどうか判断するそうです。

追突事故を起こしたことは100%私の責任ですが、エマージェンシーブレーキには作動限界（特に夜間や雨天時は厳しいそうです）があり、取扱説明書にも「機能には限界があるため、過信せず安全運転を心がける。あらゆる状況で効果があるわけではありません」
と記載していますので、CMなどは信用せずに安全運転を心がけてください。

以上、報告でした。

書込番号：21384218

[ダンニャバード]

各社とも、自動ブレーキで安心！みたいなCMは今すぐ禁止すべきだと思います。

書込番号：21384320

[xyl1t0l]

＞やまちゃん734さん

報告ありがとう。


お疲れ様でした。私も納得です。

書込番号：21384372

[槍騎兵EVO]

＞やまちゃん734さん

なるほど、システムは正常だったけどうまく認識しなかったので作動しなかった、と。
ある意味当たり前な結果だけど、故障じゃなくてよかったですね。

人間の目ではハッキリしているのに検出できないなんて、まだまだシステムは改善の余地が大きいようでメーカーにはがんばって欲しいです。

書込番号：21384457

[やまちゃん734]

でも、輪郭がはっきりしていてもシステムが車両であると判断しないと作動しないということですよね。
ということは、壁とかコンビニなんかに間違って進行してしまったら、エマージェンシーブレーキは作動しないということですよね。
怖いなあ〜。

書込番号：21384472

[民の眼]

結局、予想通りの結末でしたね。

書込番号：21384652

[バウチャー]

ご報告有難う御座います。どのように車両を認識させているか、概ね分かりました。ナンバープレートやテールランプよりも、輪郭つまりは車両と車両以外とのコントラストが重要なんですね。カメラの補正機能技術も高くないのかなぁ。あと車道なので車線なんかを認識しているかとも思ったのですが。

最近読んだ記事ですが、次のようなユーザーの意識調査があります。皆が機械を正しく理解するって時間かかるんですよね。

勘違いしている人が多すぎる！ 「自動ブレーキ」は「自動的にブレーキを掛けて停止してくれる装置」ではない | citrus（シトラス） https://citrus-net.jp/article/44795

書込番号：21384790　スマートフォンサイトからの書き込み

[セレナおじさん]

＞やまちゃん734さん
報告ありがとうございました。参考になりました。

セレナの場合、カメラベースのエマージェンシーブレーキと、ソナーによる前方または後方障害物があるときにアクセルとブレーキのふみ違いを検知してエンジン出力を抑制するシステムがあります。
昨今、自車にどういう原理でどう動作するか理解しきれない装備がつくようになりましたね。基本はいかなるときでも、ドライバーの責任で安全を確保するという姿勢が大事かと思いました。

書込番号：21384912　スマートフォンサイトからの書き込み

[くまくま五朗]

自分も勉強になりました。
最後までしっかり報告して頂いたスレ主さまに感謝です。

少し自分の想像していた結論とは違いましたが、カメラの認識限界という結論ですね。
ノート現行型は精度的にもかなり進化してるはずですが、こういう事例もあるのだと理解して必要はありますね。

こういった装備にはお世話にならないのが一番ですが…

書込番号：21384972　スマートフォンサイトからの書き込み

[槍騎兵EVO]

＞やまちゃん734さん

>でも、輪郭がはっきりしていてもシステムが車両であると判断しないと作動しないということですよね。

この辺りはメーカーの考え方みたいですね。
アイサイトの有名な誤動作で水蒸気に反応して急ブレーキってのがありますが、日産方式では誤作動はありえない。
但し、突然落ちてきた岩 (そんな事はまず無いけど) には反応しないし、トラックがバックで横道から出てきたりしても止まってはくれないという事ですね。
丁字路に居眠りで突っ込んでいっても被害軽減はしないのかな・・・

誤作動はあるかもですが、スバルの方が良いなぁ。

書込番号：21386070

[セレナおじさん]

＞槍騎兵EVOさん
日産車でもミリ波レーダーついた車種なら反応するかも。値段との兼ね合いですかね。

書込番号：21386116　スマートフォンサイトからの書き込み

[xyl1t0l]

＞やまちゃん734さん
＞でも、輪郭がはっきりしていてもシステムが車両であると判断しないと作動しないということですよね。
＞ということは、壁とかコンビニなんかに間違って進行してしまったら、エマージェンシーブレーキは作動しないということですよね。
＞怖いなあ〜。

どの社のエマージェンシーブレーキも、
障害物もどきものがあっても、"人と車両"以外は作動させない仕様だった様な？
(これは今回の私が再認識したことかな)

そうでないと、多分運転者にとって凄く怖い乗り物になるのかもしれませんよ。
走行中に飛来したシートや紙にいちいち急ブレーキ。になる可能性があり、追突事故を引き起こしかねませんので。

あと、ラブホのたれ幕(笑)・・・・・


別方式のミリ波だけど
首都高走行中に誤認識で急ブレーキがかかり追突事故を招いて即リコールになったクルマの事例もありますので。

ただ、各社や国は、何故通常走行中は、人と車両にのみ緊急ブレーキの作動を限定しているかの理由をユーザーに知らしめないのはよろしくないですね。
駐車場などでの停止中、低速移動中は障害物に対しても緊急ブレーキや加速抑制して、店内突入防止するのだから、誤解してしまう。

書込番号：21386118

[バウチャー]

たまたま、ドラレコの映像をテレビにキャストして再生したら、スマホで見るより鮮明だった。1:35ぐらいまでは全体的に明るく軽自動車は鮮明だが、それ以降は暗くなっている。道路沿いの店舗？の照明がなくなったから？。どの時点から車両として認識しなくなったのだろう？

書込番号：21386421　スマートフォンサイトからの書き込み

[xyl1t0l]

荷台部に架かるカットオフライン

＞バウチャーさん
今更と思いましたがよく見ると、軽トラ荷台部中央付近にヘッドライトのカットオフラインが架かってますね。
このラインが上下に揺れるので荷台部の輪郭が曖昧になり、たまたまあのタイミングでは、カメラの眼的に車両とは認識ができなかったのかなぁ。

書込番号：21387280

[かず＠きたきゅう]

ナンバープレートのある障害物なんて車以外にないだろうに。。。
後、20年かかるな。。。
まあ、そもそも動作させない運転が出来ていないのだから、システムや車の問題ではない。
システムに物申すのは人のエゴだからな

書込番号：21387368　スマートフォンサイトからの書き込み

[やまちゃん734]

バウチャーさん
どの辺りから車両として確信できなかっらのかはメーカーの技術者でもわからないと思いますよ。
何しろドライブレコーダーの動画しか資料がないわけですから。
ただ、今回の件で良かったと思えるのは、ドライブレコーダーをつけていたことですね。
最近、煽り運転が問題になっていますが、ドライブレコーダーをつけていたら(後部にも)ハッキリと証拠が残りますからね。
これから発売されるナビにも前後カメラの映像を録画できる機種が増えるみたいですからね。

書込番号：21387762

[バウチャー]

＞xyl1t0lさん
ヘッドライトの影響はあり得ますね。ipadで再生したらより鮮明でした。あと、気づいたのは衝突直前に左側の街灯を過ぎて、画面全体の輝度下がりますね。これも影響ありそう。何れにしてもドラレコと単眼カメラが連動していないのが痛い。フレームレートから取捨選択してリアルタイムで処理しているから結構な情報処理。無理もないかぁ。

＞やまちゃん734さん
車両認識の有無は時系列データとしてイベントデータレコーダに記録されないんですかね。もったいないなぁ。

書込番号：21387930　スマートフォンサイトからの書き込み

[やまちゃん734]

＞バウチャーさん
車両認識のデータはイベントデータレコーダーには残らないようです。多分それを残すようにしたら膨大なデータ量になると思いますよ。

書込番号：21387940

[セレナおじさん]

＞バウチャーさん
プロパイカメラが録画した動画は残ってると思いますが、そこまで公開してくれないんだと思います。死亡事故起きたときに理由を説明できるようにするためにも、メーカーは録画してると思います。

書込番号：21387942　スマートフォンサイトからの書き込み

[ラッキーらっきょ]

試乗でも ディーラーのセールスマンが ブレーキ踏むなと言ったのを信じたら、前車に追突していますからね。

日産の自動運転も 相当レベルが低いようだ。
軽トラックを認識しない？
自動ブレーキとまったく言えまい しろものですね。
スレ主さん 残念でしたね。

書込番号：21389760

[ラッキーらっきょ]

安全ブレーキと 言えないようなものを 市販して ユーザーに罪を着せるって 酷いことするなあ。
メーカーは謝罪したのかな？

書込番号：21395742

[すけっと職人]

他社乗りではありますが、友人が購入を考えている事と個人的にも自動ﾌﾞﾚｰｷに関心があったので経過を見せて頂いておりました。ﾉｰﾄの仕様が分っておらず見当違いであればご容赦ください。

たぶん、色々な話をされた結論をご報告いただいたのだろうと察します。私の車は、カメラによる緊急Bはあるｽﾋﾟｰﾄﾞ以上（急速に近づくという表現）と低速での動作が違っており、たぶんﾉｰﾄでも同じであると思います。その上でかなり限定的なｹｰｽとしてのご説明だと思いますが如何でしょう？

その上で一般的な言い方で申し訳ないですが、衝突被害軽減ﾌﾞﾚｰｷ（緊急B）の問題が、ｵｰﾄｸﾙｰｽﾞｺﾝﾄﾛｰﾙ（ACC)のご回答の様に感じました。ﾉｰﾄはｶﾒﾗだけ？で両方を実現しているので細かな画像処理方法は分りませんが、
ACCだけ考えれば先行車（自動車）が対象なためご回答は理解できます。しかし、認識可否がはっきりしていればいいのですが、
「一旦車間が開きまた近づいた時には車は見えど反応せず」って事があるとも理解できます。
緊急Bだけ考えると対象が自動車だけで無く、人、自転車、バイクその他もあります。さらに飛び出し、側道車両、対向車右折、先行車車線変更など当たり前のシチュエーションは色々あると思います。あの映像で認識できないと言われると「少なくとも夜間/悪天候時はかなり好条件でないと緊急Bは期待できない/ACCで先行車両を突然見失う事がある」と回答を理解しましたが正しいですか？それとももっと限定的な条件下という事ですか？

それでもよそ見やボーっとする事だけで無く、人が物体を認識する行為も不安定であると思われ、複数の危険情報が入った場合の判断遅れも加わればｽﾚ主様と同じ状況になる事はゼロでは無く、この仕様でも事故軽減には有効と考えますが、もっと良いデバイスの登場を期待したいですね。

書込番号：21397325

[やまちゃん734]

＞すけっと職人さん、こんにちは。

私のe-powerは2016年11月登録の車ですので、2017年9月以降の車についているICC（インテリジェントクルーズコントロール）はついておりません。事故時の安全運転支援機能はエマージェンシーブレーキのみです。

e-powerのエマージェンシーブレーキは単眼カメラの情報だけですので、夜間や雨天時は車両判別が厳しいとメーカーの方が申しておりました。

安全運転支援機能で考えるならば、トヨタのセーフティセンスPやホンダセンシングの方がミリ波レーダーも併用してますので、性能は高いのではないかと思われます。

書込番号：21398096

[やまちゃん734]

＞xyl1t0lさん、こんばんは。

お願いがあるのですが、エマージェンシーブレーキについて　その2（報告）の書き込み番号21339358にある衝突前後の車間距離と接近時速をどのような方法で算出されたのか、動画からの測定方法や計算方法をくわしく教えていただけないでしょうか?

よろしくお願いします。

書込番号：21399571

[すけっと職人]

＞やまちゃん734さん
なるほど。ICCは無く、人と自動車が対象で自動車の場合先行車のみ。はじめの仕様からかなり限定条件なのですね。
「友人から自動ﾌﾞﾚｰｷってどんなもん」と聞かれていたので、だいぶ私の車とは違うので聞いて良かったです。有難うございます。

書込番号：21399698

[xyl1t0l]

＞やまちゃん734さん
＞衝突前後の車間距離と接近時速をどのような方法で算出されたのか、
＞動画からの測定方法や計算方法をくわしく教えていただけないでしょうか?


こんにちは。おこたえします。


＜算出方法＞

１．軽トラ荷台幅（1.48m）とその水平角度を推定して、三角関数でカメラと荷台までの距離Aをだす。
２．１秒ごとの距離Aがわかれば、その差から接近速度が算出できる。
３．車間距離L＝A−１．８ｍ（クルマの先端とカメラの位置までの寸法）



＜動画からの測定方法と計算方法＞

１．動画をダウンロードする。
２．動画編集ソフトで、衝突前後を１秒刻みで切断する。
３．カメラの水平画角は１１７度なので、映像画面幅の水平寸法と軽トラ荷台の水平寸法を測り比率から荷台の角度B度を算出。
４．車間距離Lは、

　　L＝1.48/2/tan(B/2＊π/180)−1.8

　　　　　荷台(1.48m)の半分の寸法を、正接（荷台の半分の角度をラジアン単位にして）からカメラと荷台間の距離を求め、
　　　　　カメラからクルマ先端までの寸法（1.8m）を引けば、車間距離Lになる。（エクセルでの計算方法）

５．これを各秒ごとに、エクセルだとコピペで簡単に計算
６．接近速度は、各秒ごとの車間距離Lから算出。


以上です。


余談
・今日もそうでしたが、私の場合混雑路では結構警告音が鳴りますね。ありがたいことです。
（気のせいかもしれませんが、例のリコール点検時にソフトのバージョンアップしたのかな？っと思ってますが勘違いかも？）

　　　　

書込番号：21400509

[青梗菜]

画角が117度もあると、比率で単純計算したのでは誤差が大きいと思います。

画像の幅方向に占める荷台の幅の比をrとすると
B=2tan-1(r*tan(117/2*π/180))*180/π

といった感じになると思います。

書込番号：21400616

[やすゆー]

これまでのクチコミ1〜4見てると、どうも【日常的に勝手に止まってくれるブレーキ】だと勘違いしてそうな人がチラホラ。
エマジェンブレーキは「事故になりそうな時　も　止まる」じゃないし、万が一の時に事故になる確率を減らす程度であって自動運転とは違うだろうに・・・。


＜以下はクチコミと直接関係なし＞
メーカーのCMが誇大だってのには同意。
でも、こういった命に関わる事で、自分が命を預ける物を、自分自身で理解・把握しようとともせず「CMでそう言ってたからー」で思考が終わってる人いるのに驚く。

あと、車が【ちょっと間違えれば簡単に他人を殺す危険な物】という自覚ない人が意外と多いような気するなぁ。（そうじゃない人が大多数だけど）
それだけ日常的・一般的な存在になったとも言えるんでしょうが。

書込番号：21400672

[xyl1t0l]

＞青梗菜さん

Cカーブですか？　面白そうですね。

私はめんどくさかったので、Bカーブでやりました。

書込番号：21400808

[セレナおじさん]

＞やすゆーさん
今日もガラの悪い黒アルファードに煽られましたよ。申し訳ないが、発達障害があって周りの動きを予測したりおもんばかって運転するといったことができない人もいるでしょうから、自衛しないといけませんね。

書込番号：21400882　スマートフォンサイトからの書き込み

[北の羆]

＞「CMでそう言ってたからー」で思考が終わってる人いるのに驚く。

それはユーザーの問題ではなく、メーカーの責任じゃないでしょうか。
出来もしない事を出来るような錯誤を与えるCMが問題であって、それを信じれないならまさか全てのCMを調べろと？
本当はディーラーでちゃんと説明出来れば問題ないはずですが、日産がよく判ってないみたいですから、公道試乗で自動ブレーキをやらせるような事をするんだと思います。

日産のシングルカメラは夜間の歩行者の認識は大変難しいらしいですが、夜間だと輪郭がはっきりしないと認識は歩行者だけでなく、全ての認識が落ちるようですから、気をつけるしかありません。

書込番号：21400988

[セレナおじさん]

e-powerのエマージェンシーブレーキは単眼カメラの情報だけですので、夜間や雨天時は車両判別が厳しいとメーカーの方が申しておりました。

これをこのままCMで言えばいいのにね。メーカーはこういう認識なのに現状のCM流してるのって、優良誤認じゃないですかね。アメリカでは訴訟が怖くて、日本みたいなCM流してないのでは？だとしたら、日本の消費者はなめられてますね(笑)

書込番号：21401007　スマートフォンサイトからの書き込み

[やすゆー]

＞北の羆さん
すべてのCMを調べろ？
そんな事は言ってません。
私は

自分が命を預ける車についてちゃんと調べろよ

と言っており、「CMの話だけですべてのように思うなよ」と言ってるのです。
CMなんてのは「商品の存在を知るきっかけ」でしかなく、「商品について知る情報源ではない」という事です。


＞セレナおじさんさん
同感です。
結局、自分で詳細を調べようとしないのを一般的だとするなら、そういう人間を前提にする必要があります。

書込番号：21401324

[北の羆]

＞自分で詳細を調べようとしないのを一般的だとするなら、そういう人間を前提にする必要があります。

そう言う事だと思います。
このサイトに来るような人はそれなりに知識を持ってたり、自分で調べようとする方が多いと思いますが、一般の人は殆ど知りません。
自動ブレーキって、自動で止まるんでしょ。　位の認識でしかありません。
一々カメラの種類からミリ波との特性の違いとか、そんなのを調べる暇人なんてこのサイトでも少ないでしょう。

>自分が命を預ける車についてちゃんと調べろよ
普通のユーザーは判らなければディーラーで聞くと思います。
ところがディーラーがわかってないのか、売るためならどうでもいいのか、ちゃんと説明出来てないように見えるんですよね。

書込番号：21401543

[バウチャー]

＞やまちゃん734さん
e-powerユーザーになりました。グレードはX。一般道で少しだけICCをテストしました。たまたま夜間の軽トラ追走状況があり、荷台もカバーで暗かったので、スレ主さんと似た状況と思い、ブレーキを準備状態で走行。結果、軽トラが停車すると、自動で減速後停車することができました。驚きと不思議な感じです。私のヘッドライトはLEDですが、スレ主さんはハロゲンですか？。この違いも認識に左右されるのではと思ったのですが。
また、ググるとセレナはプロパイロットにモービルアイの画像処理アルゴリズムが使われていることは分かったのですが、ノートe-powerはどうなのでしょう？。それと軽自動車のように日本ぐらいしかないような車やナンバープレートの形状などパラメータを変更しているのですかね。9月以降のモデルは、ノートの運転支援システムの電子制御ユニットに日立モティブシステムズが採用されていることは分かったのですが。
iFixitのように分解してレポートして欲しいです。

書込番号：21401705　スマートフォンサイトからの書き込み

[バウチャー]

＞北の羆さん
＞やすゆーさん
消費者の問題意識の幅って色々ですからね。一方で、メーカーは消費者のマインドコントロールを狙う訳ですし。
海外と日本の交通意識を比べると、法制度は別として先進国や途上国問わず、歩行者に対して車が優先と考える国もあります。だから歩行者は車道ではよくよく気を付ける。日本では歩行者優先の教育と意識が高く、その弊害として歩行者は車が止まるだろうと、つい油断してしまう。対車にしても、交差点でアイコンタクト無しや表情も変えなかったり、何のために何時ウィンカーを出すか、減速後にウィンカーを出したり、駐車場でハザードも出さずに車庫入れ駐車するなど、車の機能を強く意識しないドライバーも多い。それぞれが、コミュニケーションをすることをもう少し意識できればいいのですが。

書込番号：21401976　スマートフォンサイトからの書き込み

[やまちゃん734]

＞バウチャーさん、こんばんは。

e-powerユーザーおめでとうございます。私もグレードはXです。ライトはLEDタイプですよ。
私もググって調べましたが、ノートにはモービルアイ社のカメラと画像処理エンジンが組み込まれています。
https://www.japan21.co.jp/mobileye/mobileye-seminar-2017/のプレゼン資料ダウンロードページのME-SEMINAR2017-後付けできるモービルアイとは：15ページ参照のこと

それを車の各機能と連携させるために日立オートモティブさんのADAS　ECU（先進運転支援システム電子制御ユニットコントローラー）を介して制御しています。
http://www.hitachi.co.jp/New/cnews/month/2017/10/1020a.pdf　には、2013年からノートに採用されていて、2017年9月に仕様向上したことが明記されています。

ただし、前回のスレのタイトルに関することで興味深い事例を見つけましたので、またスレを立てたいと思います。

書込番号：21402130

[セレナおじさん]

ぶつかるかもしれないときに認識不良でエマージェンシーブレーキが作動しないことがある車(偽陰性)と
まったく危険がない状況で認識不良でエマージェンシーブレーキが作動することがある車(偽陽性)、
どっちがいいですかね？認識精度の向上は当然進めてほしいですが、カメラやセンサによるエマージェンシーブレーキは上のようなジレンマがあり、メーカーとしては偽陽性を抑える方向で調整し、偽陰性でブレーキがかからないことがあるから最終責任はドライバーですよというスタンスと思います。いろんな状況で止まりますとアピールする車は、逆に言えばまったくブレーキ不要な場面でいきなり止まることがあるかもしれないと考えられる。
いろんなケースでブレーキがかかった、かからなかったがあるのは調整のしきい値がそこら辺にあるというだけで、それを知ったところで偽陰性に備えて常に注意を払って運転しないといけないのにはかわりない。
みなさん、安全運転で行きましょう(笑)

書込番号：21402728　スマートフォンサイトからの書き込み

[ラッキーらっきょ]

日産は 試乗でも セールスがブレーキ踏まないでくださいって言って 衝突しているし、セレナで自動運転とコマーシャルしておきながら、
自動運転を歌わない ベンツEクラスや スバル レボーグに まったく太刀打ちできない性能。

いったいどこが 技術の日産なの？
誰か教えてください。

書込番号：21551265

[かず＠きたきゅう]

感に触るスレにコメントするなよ！
また上に上がってくるじゃないか！

あ、コメントした笑笑

書込番号：21552848　スマートフォンサイトからの書き込み

[ラッキーらっきょ]

ホンダ アコードの自動ブレーキが誤作動して 追突される事故が 以前起こっていますね。
確か 都心での事故だったと思います。

このノートに興味があったのですが、この様な事例が 書かれていると 心配になりますね。
すべてのメーカーが 信頼性を高めてほしいです。技術者の方 頑張ってください。
事故の無い世の中が 来ることが 私の希望です。

書込番号：21554152

[ラッキーらっきょ]

＞かず＠きたきゅうさん

真実を正しく伝える 努力って知っているか？
人はすぐに忘れる だから 繰り返し言わないと 記憶できない。
お前 成績悪かったの？
それとも 成績良くて 一回でなんでも覚えられた？

俺なんか 落ちこぼれだったから 一回では とても覚えられなかったよ！
だがな。

書込番号：21560904