プロアクティブドライビングアシスト(PDA)の減速機構について

Question

プロアクティブドライビングアシスト(PDA)の減速機構について質問です。先行車と近づきすぎた場合に作動するプロアクティブドライビングアシストの減速支援は、フットブレーキの場合と同様にブレーキパッドを使って減速させてるのでしょうか？それとも、他の減速システムか何かが搭載されていてブレーキパッド以外の機構の作動により減速させてるのでしょうか？また、減速支援作動時はブレーキランプも点灯してるのかどうかも知りたいです。わかる方いらっしゃいましたらご教授のほどよろしくお願いいたします。

SMLO&R · Accepted Answer

＞加々久混夫さん>ブレーキによる減速でブレーキランプも点灯してるということなんですね。この車の事やトヨタのPDA自体について特段の知識はありませんが、要するにPDA=(ACC+車線中央維持＋その他支援機能)のようですから、常識的に考えるとその制動機構は以下のようなものでしょう。① エンジン車で弱い制動が必要な場合はエンジンブレーキ（含自動シフトダウン）② ハイブリッド車の場合は回生ブレーキ③ 強力な制動が必要な場合は主制動装置（いわゆるフットブレーキ系でディスクブレーキやドラムブレーキなど）がそれぞれのシチュエーションで自動的に使い分けられているでしょう。③と①や②が同時に作動している事もあり得ると思います。ブレーキランプの点灯については保安基準（道路運送車両の保安基準　134条　制動灯）で以下のように決まっています。①は点灯しません。②はA種回生ブレーキ（主制動装置の一部でない回生ブレーキ）の場合は減速加速度によって点灯禁止（0.7m/s2以下）、任意（0.7m/s2を超え1.3m/s2以下）、点灯義務（1.3m/s2を超える）の区別があります。③はドライバーが操作した場合は点灯義務がありますが、自動制御による作動の場合は減速加速度によって任意（0.7m/s2未満）、点灯義務（0.7m/s2以上）の区別があります。ESCなどの姿勢制御や車線引戻しなどの自動制動は点灯禁止です。特に③については誤解している人が多いと思います。またブレーキランプの自動点灯事象発生・解消において、点灯開始までの許容時間（350 ms以内）と消灯までの許容時間（適切な時間）が定められていて、閾値のギリギリのところで「パカパカ点滅」にならないよう制御しているでしょう。

ラpinw · Accepted Answer

＞加々久混夫さんもし納車されていましたら、メーター内のマルチインフォメーションディスプレイにレーダークルーズコントロール画面を切り替えて表示させていると、ブレーキ動作時に同画面にも赤いブレーキランプのアニメーションが点灯するので確認できますよ。

MIG13 · Accepted Answer

＞加々久混夫さんフットブレーキと摩擦ブレーキを違うものとして説明しています。トヨタの最近のブレーキはブレーキ・バイ・ワイヤというもので、ドライバーがフットブレーキを踏むと、マイコンが瞬時に以下の値（電気信号）を計算する。 ① 踏みシロから、ドライバーが求める減速度（-A） ② その時点で回生ブレーキで実現できる最強の減速度（-B） その上で、　・ A<B(強くないブレーキ要求)　なら　『基本 回生ブレーキ』 で減速する。　・A>B（　　強いブレーキ要求）　なら　足りない減速度（B-A）をモータで駆動する摩擦ブレーキで実現する。と対応します。つまり、通常の運転では、（フットブレーキを踏んだ場合も含め）基本 回生ブレーキで減速していることになります。ただ、回生ブレーキが苦手とする　（急ブレーキの）初期制動、低車速での制動　では摩擦ブレーキが使われる傾向があるようです。>回生ブレーキにも強弱があって回生ブレーキが強くなると同時にフットブレーキが追加されてブレーキが強くなった。中速度からの急ブレーキを想定すると・初期制動は、応答性に優れる摩擦ブレーキが担うが、直ぐに回生ブレーキに入れ替わる。となります。

pepe_papa · Answer

クラウンクロスオーバー乗りです。ブレーキは搭載のブレーキと思います。ブレーキランプは点灯します。

高い機材ほどむずかしい · Answer

https://www.recall.caa.go.jp/result/detail.php?rcl=00000029356制御プログラムでリコール出てますね。

SMLO&R · Answer

＞加々久混夫さんブレーキランプ点灯条件は時代と共に変化しています。昔はドライバーがブレーキを踏んだ場合に点灯でした。なので初期のハイブリッド車では回生ブレーキ(A種)が作動しても点灯しませんでした。多分エンジンブレーキ扱いだったのでしょう。ACCによる自動ブレーキングでも初期(当初はスロットル制御のみ、つまりエンジンブレーキ。主制動装置使用は1999以降)は点灯しなかったと理解しています。今は回生ブレーキもACCも減速加速度の所定条件で点灯する様になりました。今後エンジンブレーキによる減速がどの様に扱われるか興味があります。エンジンブレーキは規定ではブレーキ扱いではないので今のところは点灯してはなりませんが、MT車ならかなりの急減速が可能ですし、今の車は全て加速度計を積んでいますから、技術的には点灯可能です。ちなみに「ドライバーがブレーキを踏んだ場合に点灯」も個別には単純ではないようです。私の車だとフットブレーキを踏んでブレーキ圧が1%以上になれば点灯、未満で消灯します。保安基準(厳密には世界共通の”協定規則“に準拠)ではそこの条件は「主制動装置を操作したら」と記載されています。操作をした事の判定方法の規定は無いようです。

ラpinw · Answer

＞加々久混夫さん返信ありがとうございます。私も取説をみましたが、見つける事ができませんでしたので、参考にイメージ画像を添付いたします。ご参照まで

MIG13 · Answer

＞加々久混夫さんリコール情報https://www.recall.caa.go.jp/result/detail.php?rcl=00000029356に不具合状況として『ブレーキ過熱により発煙し、最悪の場合、火災に至るおそれがある』とありますから、>先行車と近づきすぎた場合に作動するプロアクティブドライビングアシストの減速支援は、フットブレーキの場合と同様にブレーキパッドを使って減速させてるのでしょうか？に対する答えは、・少なくとも、摩擦ブレーキ（ブレーキパッド）を使うですね。なお、ドライバーがフットブレーキを踏んだ場合でも主に回生ブレーキで制動しますので、PDAの制動は『フットブレーキの場合』と同様、摩擦ブレーキと回生ブレーキの併用なのかもしれません。モニターで充放電の状況を見れば、判断が付くと思いますが、私は、摩擦ブレーキと回生ブレーキの併用の可能性が高いと思います。

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