『信号機の判定が・・・・』のクチコミ掲示板

[O.C８６]

皆さんシエンタに
信号機の判定が付いていますが
これって不満無いですか?
交差点の向こうの信号に反応する
勾配のある前方の信号の判断がNG
前方の信号が変わりもしないのにアラート出る?
何処見て判断してますみたいな感じですね

なんかアンパンな判定システムと思っています
皆さんはどう思いますか?

書込番号：25900242

[O.C８６]

追伸

これは売り文句で
使い物にならない
設計者辞表提出してくださいの
レベルですね。

書込番号：25900286

[正卍]

他のトヨタ車ですけど別に気になりません。停止中よそ見をしてる時間は少ないので相当遅れない限り鳴りません。

先行車がいればそっち優先に反応するので別に困った事もないです。アラーム機能として無くてもあってもどっちでもいいです。時間が経てばアップグレードするでしょう。

書込番号：25900337　スマートフォンサイトからの書き込み

[Ｋｏｕｊｉ！]

＞O.C８６さん

> 皆さんはどう思いますか?

システムの問題だからシエンタの信号機判定とか車種毎の特性とかは関係なく、押しなべてトヨタ車なら
同じ問題だと思いますが･･･
他車ですが、全く問題無い様に感じますよ。
反応に関しても、地域性とか、勾配などの地理的な問題も有るのでしょうが、自分の住んでる地域では
特に不便も感じないですね！

まあ、どんなシステムだとしてもメーカとして採用したシステムなら
設計者、研究者は表彰されても、辞表を提出する事は無いでしょうね！
どれだけの距離を運転され、どれだけの交差点を通過され、そしてどうだったのか？
２，３のミスは有るでしょうけど、その殆どの判定が有効なら安全運転に
貢献してるじゃないですかね？ 知らんけど！

書込番号：25900345

[O.C８６]

＞正卍さん
＞Ｋｏｕｊｉ！さん

お返事ありがとうございます。
以外にやわらかい返答で驚いています。

安全に関するシステムなので私は
もう少し完璧なシステムで有って欲しいと
思いました。

書込番号：25900352

[SMLO&R]

＞O.C８６さん
＞安全に関するシステムなので私はもう少し完璧なシステムで有って欲しいと思いました。

確かに。
信号認識は技術的に新しくまた難しい分野です。現時点で赤信号に対して自動停止機能を実装しているのはテスラのAutopilot/FSDだけで、その他各社の現時点での実装実態としては走行自動制御（ブレーキ、アクセル）にはまだ使えない水準だと認識しています。

テスラはカメラとAIで処理していますが、その他のメーカーはカメラ映像とレーダー（またはLiDAR）画像や地図＆GPS情報、あるいは地上の信号装置とのフュージョンで処理しています。
一般的な信号認識の課題は以下のようなものがあり各社開発競争に鎬を削っています。トヨタの信号認識機能は未体験ですが、信頼性向上・ACC機能化にユーザーのフィードバック（誤認識状況）も役立つと思います。

1 環境条件
照明： 太陽光、影、夜間など照明条件が大きく変化する中で信号機を発見しなければならない。
天候： 雨、霧、雪などは信号機の視認性を低下させ認識を困難にする。

2 信号ばらつき
さまざまなデザイン： 信号機は地域や国によってさまざまな形、大きさ、色を持つため、システムは高い適応性が必要。
視界の障害： 信号機は大型車両、樹木、その他の障害物などによって部分的に遮られることがあり検出が難しくなる。

3 カメラ限界
解像度： ADASカメラは信号機を遠距離から他の物体と峻別するためにより高画質でなければならない。
視野： 視野の狭いカメラ（特にLiDAR)は複雑な交差点や角度のある道路で信号を見落とす可能性がある。

4 色認識
照明効果： 赤、黄、青（緑）の信号を区別するに当たり色落ち、低コントラスト、外光の反射などで困難な場合がある。
誤検知： 明るい色の物体（広告看板など）を信号機と間違えることがある。

5 動的判断
車両移動： 車両が高速移動している場合、車両姿勢に傾きがある場合、信号が変化している場合など信号認識が困難になる。
複数信号： 複数の信号機が同時に見える場合に現在の走行方向で直近の信号機を判断する事が困難。

6 信号機状態と解釈
信号タイミング： さまざまな状態（点滅信号、右左折信号、レーン矢印、非自動車用信号など）とそのタイミングを認識し理解するリアルタイム処理が必要。
信号の関連性： すべての信号がすべての車線や方向に適用されるわけではないため道路構造や運転状況の中で信号を解釈する必要がある。

7 マッピング・地点との統合：
検出された信号が現在のルートに関連していることを確認するため地図や車両の現在地点・進行方向と統合する必要がある。

8 機械学習とAI
学習： AIモデルの学習にはさまざまな条件の交通信号の大規模で多様なデータが必要で、また膨大な習熟を経なければならない。
計算能力： 交通信号のリアルタイム認識には画像処理と意思決定のため強力な計算リソースが必要。

書込番号：25900404

[ひろ君ひろ君]

え　これって　壮大な社会実験なんじゃないかと

人間の目　と　頭脳でも　悩ましい場面があるのに
ガラス越しの認識カメラじゃね

自動運転に使うなら
GPS進行方向　と連動した　近接通信信号　を整備しないと

書込番号：25900416

[funaさん]

＞O.C８６さん

どこかで信号機に発信機を付けてETC2.0で受信する実験をしていたような。
その簡易版で、アイサイトにも付いていますが、役に立つかどうか？

書込番号：25900469

[柊 朱音]

＞O.C８６さん
別に自分がしっかりしていればよろしいだけです。
こんなことも自分でできなくなったのなら免許を持つ資格もありません。
むしろ、こんなんいらんやろって話です。

書込番号：25900605　スマートフォンサイトからの書き込み

[BREWHEART]

100％認識するとはトヨタも明言していませんし、余計な機能なのでOFF推奨ですよ。

軽減ブレーキだってちょくちょく誤作動するのは気にならないですか？

書込番号：25900663

[O.C８６]

＞SMLO&Rさん

国道交通省並みの返答文で
有難うございます、凄いですね

＞ひろ君ひろ君さん

まぁそう言う事ですかね
精度上がればよいです。

＞funaさんさん

そうなのですか
アイサイトも遣りおるねw

＞柊 朱音さん
＞BREWHEARTさん

考え方人それぞれ
せっかく開発したシステムなので
OFFとかでは無くて
良くなればいいと思っています。
軽減ブレーキの誤作動は無いです。
オートクルーズでもブレーキの
距離も調整出来ますので。

書込番号：25900832

[ひろ君ひろ君]

自動運転に耐える信号機って　目視じゃ無理でしょう　

濃霧なら　そのままみんな突っ込む

特殊省電力などのトーンデジタル信号で
進行方位別の許可信号を近傍（１ｋｍ圏内）に
同報共有するシステムがいるでしょうね　

その為に　アナログテレビ停波したんだから

書込番号：25900852

[SMLO&R]

＞O.C８６さん
> 国道交通省並みの返答文で

国土交通省ですね。
彼らは基本的に運転自動化に反対の姿勢を撮り続けています。今も輸入車の一部ADAS機能は日本では認められず使用制限を受けています。
だから約30年前、世界の先陣を切っていた日本メーカーの運転自動化技術の進歩は世界から周回遅れになってしまいました。今やっと盛り返しつつある、というのが現状です。

書込番号：25900954

[Ｋｏｕｊｉ！]

＞SMLO&Rさん

> 反対の姿勢を撮り続けています。

取り続けてですね。　知らんけど！

書込番号：25901001

[O.C８６]

＞ひろ君ひろ君さん

完成させるにはかなりの設備が
要りますって事ですね

＞SMLO&Rさん

なるほど日本が邪魔をしてたって事でw

私は自動運転に関しては運転出来なくなった高齢者が
病院まで快適に行けるような車になると思っています
しかし先は長そうです。

書込番号：25901005

[モリケン３３]

シエンタの前方カメラのRSAの信号認識能力はカメラ眼と認識能力は大衆車には勿体無いぐらいの高性能だと思ってまず。
2年前ではミドル以上しかなくコンパクトではシエンタしかなくで、機能的にはノア並みの性能でした。
しかも2年前の初期段階、夜間の繁華街の目視でも赤信号が一直線に無数に並ぶ交差点で５個以上先の青信号を知らせるたり、土砂降りで目視も危うい中でも信号を知らせる事が出来ました、
有償アップグレードで信号のある交差点での減速補助や進入後の黄色信号もかなり正確だと思います。
地方都市では恩惠の薄いETC2.0やDAナビプラスの組合せで信号の変わりタイミングのゲージ表示とか事故や注意喚起表示もベテランドライバーにはうるさいと目に映る方も居んでしょうね。
次世代のITSコネクトは大衆車なので搭載されて居ませんが、シエンタのカメラの眼の良さとDCMに左右されない先進安全装置は受け入れられないドライバーには持ち腐れテクノロジーなのかもしれませんね。

ちなみに我が家の息子にハンドル握らせると面倒臭いけど楽ちんで絶対にぶつからないクルマと評価されます。

僕的には最近老眼が始まり、朝夕やトンネル等を明るさの変わ目でも安定して走れるのでベテランと過信している方こそ乗って欲しいですね。
自分からはぶつからないクルマとしてのシエンタは賢い、あえて機能停止するなら先代シエンタで十分ですよ。

書込番号：25901006　スマートフォンサイトからの書き込み

[use_dakaetu_saherok]

＞�@ 国交省が自動運転に反対
＞�A 日本メーカーのADASが弱い

そもそも私は�Aのようには感じていませんが、もしそうだったとしても�@と�Aは関係ないのでは？
日本で売れなくても海外で売れば良かっただけで。

それよりも、高級車が開発の主体であるドイツ御三家と比較すると、大衆車が主体の他メーカーではどうしても高価な装備の開発が手薄になる、という面の方が大きいのではないかと思います。
（SMLO&Rさんだって伊仏米メーカーやVWと比べてそう思われたわけではないんじゃないかと）

同じことはBEVにも感じていて、日本でBEVが売れないことやインフラが進まないことと、日本メーカーがBEVを作らないことは別問題だと思います。
（現時点HEVより安くBEVを作れるのは中国くらいだけど、その中国では中国メーカーより安くは作れない）

書込番号：25901014　スマートフォンサイトからの書き込み

[ひろ君ひろ君]

信号機（３色１２０万円）と考えれば
到達２ｋｍの特殊省電力トランシーバーに
トーン信号を乗せる機材は誤差みたいなものかと

ICTを使った情報発信と
車載GPSを組合せば

信号情報　とか　速度/進行規制とか
逆走禁止とか　簡単にできるはずなんだけどなーー

googleマップは　厚木インターの高低差も認識しています。

書込番号：25901066

[SMLO&R]

> も�@と�Aは関係ないのでは？

経営資源運用の最適化を考えれば明白でしょう。
世界初のACC{のひよこ}は三菱、そしてトヨタでした。

書込番号：25901218　スマートフォンサイトからの書き込み

[use_dakaetu_saherok]

＞経営資源運用の最適化

お言葉が難しくて私にはよく分かりません。

日本メーカーは日本に経営資源を集めているので、日本（国交省）の方針通りに開発するのが運用する上で最適となる、ということでしょうか？

生産台数も販売台数も海外の方が多いのに？
最適化というなら、多く売れる商品に多くの資源を投入するということになると思うのですが。

書込番号：25901230　スマートフォンサイトからの書き込み

[モリケン３３]

アンパン？設計者への批判？とかコンパクト大衆車のシエンタレベルに対してとても辛口ですよね。

一昔前のミドルミニバンの乗り出し価格になったけど、基本は200万円台の大衆車ですからね。

2年前の発売時点ではノアの弟分としてはやっちゃとか他のメーカーがまともにチューニング出来ていないクルマが多い中、とても良く出来た、安全サイドに一杯に振り切った安全装備には驚きましたけどね。
標準でも十分な出来でした。ホンダさんの新作は見かけの電パとリアエアコンで誤魔化したけどね。

書込番号：25901261　スマートフォンサイトからの書き込み

[はるあさきよ]

＞モリケン３３さん
モリケン様のおっしゃるとおりです。トヨタの安全装備は他メーカーを圧倒しています。ヤリスからアルファードまで、ほぼ同等の装備を必要に応じて装着できるのは素晴らしいことです。

書込番号：25901318　スマートフォンサイトからの書き込み

[あかビー・ケロ]

＞はるあさきよさん
圧倒とは？
スズキはコンパクトカーのスイフトにまで赤信号検知も入れ、アダプティブヘッドライトも入れてます。シエンタにない電動パーキングも。
あと赤信号はスバルが最初だったような。
どちらにしてもカメラのみの補助装置に100パーセントは厳しそうですね。
信号と相互通信しないと。
スレ主の望む完全運転は20年くらい先の話しでしょうね。

書込番号：25901347　スマートフォンサイトからの書き込み

[O.C８６]

信号機の認識装置での話
自動運転では有りません

私は新車購入は数十年ぶりなので
進化の過程は分かっていないです
うたい文句で、この程度かとか思っただけですので
しかし　各メーカーさんは常に進化した
車を出しているのも感じられます。

私自信この板がこんなに熱くなるって
思ってもいなかったので
素晴らしい意見を沢山有難うございます。

良い意見ばかりでGoodアンサー３人までなので
選ぶときに多分なら困ると思うw。

＞スレ主の望む完全運転は20年くらい先の話しでしょうね。
おぃ多分死んでるww

書込番号：25901386

[naov1]

告知タイニングの感度を設定できるがしていないの？
告知タイミングを早くするとほぼ間違いなく告知するよ。知らんけど。

書込番号：25901632

[O.C８６]

＞知らんけど。

www無責任な（笑）

書込番号：25901655

[gda_hisashi]

＞O.C８６さん

信号の判断って難易度高いですよね

ドライバージシンだって先の信号見ちゃったり
同じ道の信号だって自転車用とか右折専用とか有ったりもするし

最初は完璧で無くても
段々良くなると懐います
治験に協力していると思って
見守るってどうでしょう

書込番号：25902395

[O.C８６]

＞gda_hisashiさん

ですよね〜
この車プログラム更新できるので
誰だったか前にバージョンアップで書かれた方もいました

田舎道は別として、都会の信号連続に変則交差点に
矢印だらけのフル装備（笑）
判断できないでしょう。
信号から電波飛ばすシステムみたいな事を
書かれている人もいますね

まぁのんびり改善を期待しましょう。

書込番号：25902432

[O.C８６]

＞naov1さん

きっちり説明しろ!

書込番号：25902679

[モリケン３３]

発進遅れ告知機能（信号機、先行車）に対してカスタマイズが出来ます。
これはメーター内のマルチインフォメーションディスプレイでユーザーにて設定変更が出来ます。

設定項目としては次の3項目
先行車の告知機能のONとOFF
信号の告知機能のONとOFF
告知タイミングの遅い、標準、早い
です。

実際はフロントウインドウガラスの前方カメラにて、何十メートル先の信号機まで認識しているのか？
の文章は見つかりませんでした。

書込番号：25902978　スマートフォンサイトからの書き込み

[O.C８６]

＞モリケン３３さん

私もあれから調べました
まぁこの様な設定変更が
有りましたが

効力無いですよねw

書込番号：25903390

[モリケン３３]

信号機の告知、発進遅れ告知に関して、「効力無し」とのご意見ですが、
僕は十分に恩惠は得られていると思います。
現行シエンタは2年前の販売から先月までで約25万台が販売されているそうです（とあるWEBサイトの新車販売台数より）。
そのお節介的な沢山の装備により、出遅れや信号機の黄色や赤をマルチインフォメーションディスプレイでお知らせやブザーで知らせてくれる事で、ユーザーによるミスの低減や交差点の接触事故とかシニアによる勘違いへのうっかりミスの低減と後方からの焦っている方からの「煽りなど」を抑制出来る事を、設計者やメーカーサイドはターゲットにしていると僕は思っています。

まあ、郊外や信号機が少ない冬季は視界も微妙とか、一時停止しかない田園では効力がゼロに限りなく無いかも知れませんが、都内環七の内側がメイン、週末走行９割で月千キロ程しか走らない、少し老眼が始まった僕には燃費含めてベストチョイスだと感じてます。

これ以上をトヨタ車で求めるなら最新クラウンとかアルヴェルやレクサスブランドとなるのでしょうね。

書込番号：25903627　スマートフォンサイトからの書き込み

[O.C８６]

＞モリケン３３さん

勘違いしていますよ
感知の速度変更したところで
何も変わらないのでは

もともとのシステムはある程度は
働いています。

書込番号：25903643

[O.C８６]

＞これ以上をトヨタ車で求めるなら最新クラウンとかアルヴェルやレクサスブランドとなるのでしょうね。

システムは全車同じです。

書込番号：25903645

[モリケン３３]

>システムは全車同じ？
では無いですよ。
22年のノア以降のクルマとそれ以前では、そもそも第２世代のトヨタセーフティセンスでもかなり出来る事が違うし、もちろんグレードによる搭載やオプションで搭載など味付けは相当違います。
更にレクサスだと衝突回避や緊急時操舵支援もあるし、スパイスの掛け方含めてプレミアムだったりします。

少し前に友人のスバルのクロストレックを高速のひと区間運転させて貰いスバルはスゲーと感動した事を思い出しました。
メーカーの安全へのスタンスの違いです。ね。

書込番号：25903817　スマートフォンサイトからの書き込み

[O.C８６]

私は現状のシエンタの話をしていますので

知合いも同じ年に新型のクラウンRS買いましたが
ほとんど変わらないです
高級車の衝突回避とか、ここで出されても意味が無いですよ

貴方はトヨタの社員さんなのでしょうか?
そのように聞こえますが。

書込番号：25903830

[モリケン３３]

シフトどうこうであえてGにされたんですよね。

すみません、マルチインフォメーションディスプレイの表示量も違うし、利用している環境も違いましたね。

ちなみにシエンタ余り賢くないかも知れませんが、アンパンなシステムでは無いと思います。
そう思う方は
是非ナイスを
クリックして下さいね。

書込番号：25904898　スマートフォンサイトからの書き込み

[O.C８６]

悪い事ばかりでも無いですよ
昨日仕事中に
走行中赤信号判定くらって
止まれました
、やばかったです
優秀な車ですよ。

書込番号：25905095

[O.C８６]

グレード違っても同じです
訳分らんな?

書込番号：25905157

[NSR750R]

逆走も検知する？

信号無視がなくなる？

高速道の速度制限１００Km/hはない、80km/ｈはある、120km/.ｈは近所にありません。

１００Ｋｍ／ｈで走行すると燃費悪いんだよね。

書込番号：25905248

[O.C８６]

運営わての文まで
消したなw
お前のかぁちぁんでべそww

アンパンですねw

書込番号：25905423

[O.C８６]

投票は無いですよね。

書込番号：25906085

[O.C８６]

自作自演とか
ないよね

書込番号：25906086

[O.C８６]

＞あえてGにされたんですよね。
＞マルチインフォメーションディスプレイの表示量も違うし

どう考えても今回の件に無関係ですよね
彼は何を言いたいのかさっぱり分かりません

これではベストアンサー選べないですよね?

私の言いたいのは信号待ちで
確実な判定では無いから
アラーム鳴ってもビックリしてアクセル
踏まないようにって事を言いたい。

それをグレードがどうとか
標示が違うとか
おかしいですよね?

この文消される必要は無いですよなw

書込番号：25907891

[ひろ君ひろ君]

現状　
人間が見えてる信号があるなら　そちらが主　で
信号機の判定表示　は　副　です

ただ、気象状況で判断しにくくなったり
複合交差点などで　間違った信号機を視認させない（挟角フード）など
完璧でない部分を補う努力が必要になっています

機械化によるコストがそれらの努力を下回るなら
信号機のITC電子化はあってしかるべきで
それに対しての社会実験は必要でしょう
昔から　実験的ギミックは高級車からという慣例はありますが
必ずも高級車からということもないと思います。

　

書込番号：25907945

[モリケン３３]

最後まで全ての書き込みひとつづつ読んでご自分ほ質問に対しての客観的に正解と思う回答がベストアンサーだと思います。
運営さんのQアンドAをお読み下さい。
僕はかなり早い段階で最初の2つの質問にお答え済みです。

その後にアオリぽい書き込みがされていただけで現行型の初期ロッドに近い時期より所有していたのでその感想を文章にしただけです。

ちなみにそう思うとクリックした方がそれなりにいらっしゃる、賛同してくる方に感謝いたします。m(_ _)m

書込番号：25908105　スマートフォンサイトからの書き込み

[O.C８６]

〆ます

呆れました
ご苦労様。

書込番号：25908189

[O.C８６]

頑張っている人がいますので
ハッキリ説明します。
この車
レーダークルーズとかは確かに優秀です。

しかし信号認識システムに関しては
停車している交差点では無くて
更に向こうの信号を認識する事もあります

欠陥判定します。
皆さん気を付けて下さい。

本当の事なので
消される筋合いは無いですよね。

書込番号：25909856

[O.C８６]

私も若いころSEだったので批判書いても仕方が無い

この問題はプログラマーの発想が悪いのだよ
簡単な事です
コロナの時期に台湾のトップが作った
空港に設置した大勢の体温監視システム
これを信号に置き替える
次に遠近システムを組み合わせれば
手前の信号が認識できます
こんな簡単な大手が作れないとは
残業して完成させてください
私はこれぐらいしか提供できません

セカンドカーの軽四もカメラ2基搭載
アイサイトは3カメですかね。

ところがシエンタはどうでしょうかね?
知らんけどw

書込番号：25909891

[アカシアはちみつ]

私は長い間トヨタ車に乗っていますが、13年前のプリウスにはなかった機能なので、すごい進化だなと思っています。
特に信号まで認識したり、自動駐車まで出来たり。
ただ、自動駐車はちょっと怖いこともあるので、あまり使いませんが、優秀な機能ですよね。
ホンダのフリードに、信号を見分けたりする機能って付いているのでしょうか？

書込番号：25924913　スマートフォンサイトからの書き込み

[モリケン３３]

＞アカシアはちみつさん
信号機や標識の識別や表示は軽のＮボックスからフリードとかステップ、シビックなど、最新のホンダセンシング搭載車種には識別出来ますよ。

むしろトヨタはここ数年で大衆車まで搭載車種を増やしたのですからね。
トヨタはいまだに役割りによる振り分け（コンパクト、ミドル、ラージ、プレミアム）での棲み分けがむしろユーザー側が悩む原因でも有ります。

僕の主観として、
シエンタはスパシオにスライドドアつけて熟成させたコンパクトミニバン
フリードはモビリオからの流れでステップの弟分として熟成したコンパクトミニバン

本来は生い立ちからすればライバル関係とは僕は思っていません。
むしろフリードのほうがステップに寄せているので少し格は上なのではと思ってます。
ご意見どうぞ

書込番号：25925016　スマートフォンサイトからの書き込み

[あかビー・ケロ]

アカシアさんのトヨタ贔屓炸裂しまくってますが、他メーカーの勉強しましょうね。

書込番号：25925060　スマートフォンサイトからの書き込み

[ホントの事が知りたいでござる]

格とかおっしゃてる方がいるのにはびっくりポンですわ
シエンタカワユイのにね

書込番号：25925109　スマートフォンサイトからの書き込み

[モリケン３３]

僕も免許取得してから、個人で購入している四輪はトヨタ車しかありません、しかもカローラ店系とトヨタ贔屓なんですが、、、。

若かりし頃は、某雑誌のX氏ばりにホンダや日産の店舗とカローラ店とネッツ店を天秤にかけて、家族を連れ立って交渉した経験が（時間の無駄なので今はやめました）カタログを全て把握してデメリットを値引き交渉ネタにするかなりヤナ客でした。

今ほどWEBで何でも見える環境も少なく店舗の担当者にしつこく聞くのが普通で、絶対に贔屓せずに客観的に判断するのは今も変わらないです。

苦手は他車種の取説とかで長文書いて雲に巻く方、なんちゃら警察見たいな報告あげて直ぐ削除するエージェント・スミスの方々と運営さんです。

書込番号：25925121　スマートフォンサイトからの書き込み

[モリケン３３]

フリードは四かくをモチーフにしてステップのエアーに似ているとイメージする男性受けを狙っている。

シエンタは四かくと丸をモチーフにして柔らかなイメージで女性や若いファミリー受けを狙っている。

どちらもコンセプトを表した公式CMみれは方向性が分かる。
本体価格はほぼ同じスタートですが、
2年のアドバンテージがあるシエンタはよりお買い得に乗れる先進的な安全なクルマとしている。

まあ販売台数やトヨタが嫌いじゃない方はシエンタを選ぶと思うけど。

でもミニバンライクなのと乗用車ぽい運転姿勢、視点が好まれるかは別だけどね。

金額抜きでフルオプのクルマどちらが欲しいと言われたら？

書込番号：25926372　スマートフォンサイトからの書き込み